[实用新型]一种多臂协同式枸杞采收机

说明书

本实用新型公开了一种多臂协同式枸杞采收机，包括机架、行走轮、操纵台、机械臂、振刷头、收集箱和自动卸货装置等，机架上安装有行走轮，操纵台，机械臂，收集箱和自动卸货装置，自动卸货装置一端安装在机架底盘上，另一端与收集箱连接，振刷头和摄像头安装在机械臂上，多臂协同式机器人采收机适用于“双引线双层篱架”等标准化种植果园，可实现连续性收获，具有提高采收效率的潜力，在进行采摘作业时可以改变振刷头的振动频率和材料，以适应不同品种的枸杞，提高收获枸杞的质量。

技术领域

本实用新型涉及一种采收机，特别涉及一种枸杞采收机，属于果园采摘机械技术领域。

背景技术

枸杞传统的釆摘方法为手工采摘，采摘速度慢、效率低，由于采摘期短，劳动力需求量巨大，严重制约着枸杞产业发展。采摘是一个季节性较强且劳动密集型较强的工作，目前人口老龄化和农村劳动力越来越来少，发展机械化采摘技术，更显十分必要。

目前，小型便携式枸杞采摘机的研究成果较为丰富，主要采摘方式可分为振动式、梳理式、剪切式、气吸式等。小型便携式枸杞采摘机结构简单、小巧轻便、且成本较低，技术也相对成熟，但存在采摘效率较低、对人力依赖性较大、易损伤枸杞果树、采摘人员无法长时间持续工作等问题。大型自走式枸杞采摘机的研究成果相对较少，且多采用振动采摘方式，大型自走式枸杞采摘机能大幅提升枸杞采摘效率，并降低对人力的依赖性，但存在采摘效果不佳、对枸杞损伤较大、工作时通过性较差等问题。随着农机农艺相结合的思想不断地深入，传统的枸杞栽培模式正在向着产量更高、更适宜机械化收获的现代果园发展，如“篱架式”、“Y 型式” “双龙门式”等，现有的枸杞采收机已不适用这种标准化的新型果园。

实用新型内容

本实用新型提供一种多臂协同式枸杞采收机，是一种适用于标准化果园比如“双引线双层篱架式”果园的采摘机械，可以有效地解决人工采收效率低成本高、现有振动式采收机采收质量一般和大型自走式枸杞采摘机工作时通过性较差等问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种多臂协同式枸杞采收机，包括机架、行走轮、操纵台、机械臂、摄像头，振刷头、收集箱和自动卸货装置，其特征在于，所述机架上安装有操纵台，机械臂，收集箱和自动卸货装置，所述机械臂上安装有振刷头和摄像头，所述自动卸货装置一端安装在机架底盘上，另一端与收集箱连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械臂个数为两个。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械臂下方设置一个收集箱。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述收集箱底部连接有自动卸货装置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述振刷头由橡胶杆组成，橡胶杆与机械臂末端通过螺栓固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述振刷头的振动频率可以通过电机进行调节。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械臂能够对不同位置的枸杞进行同时采摘。

本实用新型所达到的有益效果是：该种多臂协同式枸杞采收机，适用于标准化种植果园如“双引线双层篱架式”果园，可降低采摘工作的劳动强度，多臂协同式枸杞采收机作业时，振刷头与枸杞枝干直接接触，减少了直接接触枸杞表面这一环节，有利于提高效率并降低果实损伤率。多臂协同式枸杞采收机可实现连续性收获，具有提高采收效率的潜力，在进行采摘作业时可以改变振刷头的振动频率和材料，以适应不同品种的枸杞，减轻对枸杞的损伤，从而提高收获枸杞的质量。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1，图2是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式