[实用新型]一种行走机构及其洗车机器人

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

行走车，所述行走车的底部设有若干行走轮；

导向架，所述导向架悬空设置并通过支脚与基面固定连接，所述导向架设有沿预设行走路线设置导向部；

导向轮组件，包括连接架和沿所述导向部滚动的导向轮，所述导向轮装设在所述连接架上，所述连接架与所述行走车固定连接；

行走驱动装置，与所述行走车固定连接，用于驱动所述行走车沿所述导向部行走。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述导向部为与所述基面垂直设置的导向板；

所述导向轮包括分别位于所述导向板两侧的第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮、所述第二导向轮的旋转轴线均垂直于所述基面；所述第一导向轮、所述第二导向轮的轮面均与所述导向板相抵接。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于：所述第一导向轮通过第一转轴装设在所述连接架上，所述第一导向轮与所述第一转轴转动连接，所述连接架上开设有长度方向垂直于所述导向板的通槽，所述第一转轴插装在所述通槽内并能够沿所述通槽滑动，所述通槽内设有将所述第一转轴推向所述导向板的弹性件；

所述第二导向轮通过第二转轴装设在所述连接架上，所述第二转轴与所述连接架固定连接，所述第二导向轮与所述第二转轴转动连接。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的行走机构，其特征在于：所述行走驱动装置包括旋转动力装置、主动轮、第一从动轮、第二从动轮和传动带；所述旋转动力装置与所述行走车固定连接，所述主动轮与所述旋转动力装置的输出轴固定连接，所述第一从动轮、第二从动轮均转动安装在所述行走车上并位于所述主动轮的两侧，所述传动带沿所述导向部布置并张紧，所述传动带依次经过所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮并与所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮贴合连接。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：所述传动带为同步带，所述主动轮为与所述同步带相啮合的同步带轮。

6.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：所述传动带的两端通过固定座与所述基面固定连接，所述传动带的端部与所述固定座通过调节杆连接，所述调节的一端与所述传动带的端部固定连接，所述调节杆与所述固定座螺纹连接。

7.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：所述行走车上还设置有第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮，所述传动带依次经过所述第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮并与所述第三从动轮、所述第四从动轮和所述第五从动轮贴合连接。

8.一种洗车机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的行走机构，还包括升降机架、第一机械臂和第二机械臂；所述升降机架固定在所述行走车上；所述第一机械臂、第二机械臂均安装在所述升降机架上；所述第一机械臂上设置有旋转的顶刷；所述第二机械臂上设置有旋转的侧刷。