[实用新型]防绕卷机器人

说明书

本实用新型的防绕卷机器人，包括主体、连接到主体的线缆以及设置于主体上的防卷绕装置，防卷绕装置包括绕线轮以及用于控制绕线轮转动的驱动控制器，线缆至少部分卷绕到绕线轮上。本实用新型的防绕卷机器人，结构简单，通过设置的绕线轮在机器人线缆被缠绕时，通过卷绕回收的形式实现解缠绕，效率高，效果好，操作便利性好。

技术领域

本实用新型属于液下特种作业设备技术领域，具体涉及一种防绕卷机器人，特别适合在内河湖水下、下水道、海水等多种液体环境下进行采捕、维护维修、打捞等作业的装置。

背景技术

液下作业指在液体环境的液面以下进行相关作业，一般而言采用专业设备进行时，相关设备由于需要处于浸没状态而对相应的设备质量提出较高的要求，从而使得这些设备都较为昂贵，具有极高的购置、使用和维护成本。液下作业可以包括水下(包括淡水、咸水以及污水等环境)、油下、腐蚀液下(如酸液、碱液等环境下)等多种复杂高要求条件下进行的作业。

液下作业机器人为了通信或者控制等方面的要求，通常都会拖曳有线缆，而在作业时，由于工作环境的复杂性，这种长长的线缆极易发生缠绕，从而限制机器人的行动而难以解脱开，为了应对这种情况在现有方案中，一般采用截断线缆或者由潜水员潜入回收的方式，成本以及时间耗费较高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供防绕卷机器人，结构简单，操作便利性好，对液面以下机器人缠绕具有极高的应对能力和应对效率，解脱缠绕的效率高成本低，从而有效降低了复杂环境液下作业的成本和难度。

本实用新型公开的防绕卷机器人，包括主体、连接到主体的线缆(线缆可以包括牵引绳、控制线、传输线、通信线等绳索、电缆、光缆等)以及设置于主体上的防卷绕装置，防卷绕装置包括绕线轮以及用于控制绕线轮转动的驱动控制器，线缆至少部分卷绕到绕线轮上。

本实用新型公开的防绕卷机器人的一种改进，防卷绕装置还包括传感器，传感器连接到绕线轮或者线缆上以获取其状态信号，并且驱动控制器依据由传感器获得的状态信号判定机器人的线缆是否卷绕，启动电机等驱动绕线轮进行操作。

本实用新型公开的防绕卷机器人的一种改进，状态信号包括由拉力传感器获得的力信号或者由压电传感器获得的电信号。

本实用新型公开的防绕卷机器人的一种改进，驱动控制器包括驱动电机和控制器，驱动电机驱动绕线轮，控制器电连接控制驱动电机或传感器(驱动电机依据控制器的指令信号进行作业，传感器向控制器反馈状态信号)。

本实用新型公开的防绕卷机器人的一种改进，控制器为PLC控制器或者微电脑控制器。

本实用新型公开的防绕卷机器人的一种改进，主体上还设置有驱动装置，驱动装置包括行进装置，行进装置包括若干推进方向平行(推进方向指推进器在工作状态时向主体施加促使主体运动的方向，以螺旋桨推进器在水下推进为例，则可以为螺旋桨推进器在其转轴所在的方向或者驱动的水流的流动方向/反方向)的行进推进器。

本实用新型公开的防绕卷机器人的一种改进，驱动装置包括调向装置，调向装置包括若干推进方向与行进推进器的推进方向相交(指行进推进器的推进方向与变向推进器的推进方向两者所形成的方向向量不同)的变向推进器。

本实用新型公开的防绕卷机器人的一种改进，若干变向推进器其转轴的轴线在同一平面内。

本实用新型公开的防绕卷机器人的一种改进，变向推进器或行进推进器为螺旋桨推进器或者射流推进器(射流推进器指由一喷射口通过向特定方向喷射气流或者水流等流体而获得推进力的装置，气流可以由高压气泵或者高压气罐等气源提供，水流可以由水泵等提供)。

附图说明