[实用新型]防绕卷机器人

权利要求书

1.防绕卷机器人，包括主体、连接到主体的线缆，其特征在于，还包括设置于主体上的防卷绕装置，所述防卷绕装置包括绕线轮以及用于控制绕线轮转动的驱动控制器，所述线缆至少部分卷绕到绕线轮上。

2.根据权利要求1所述的防绕卷机器人，其特征在于，所述防卷绕装置还包括传感器，所述传感器连接到绕线轮或者线缆上以获取其状态信号。

3.根据权利要求2所述的防绕卷机器人，其特征在于，所述状态信号包括由拉力传感器获得的力信号或者由压电传感器获得的电信号。

4.根据权利要求1所述的防绕卷机器人，其特征在于，所述驱动控制器包括驱动电机和控制器，所述驱动电机驱动绕线轮，所述控制器电连接控制驱动电机或传感器。

5.根据权利要求4所述的防绕卷机器人，其特征在于，所述控制器为PLC控制器或者微电脑控制器。

6.根据权利要求1-5任一所述的防绕卷机器人，其特征在于，所述主体上还设置有驱动装置，所述驱动装置包括行进装置，所述行进装置包括若干推进方向平行的行进推进器。

7.根据权利要求6所述的防绕卷机器人，其特征在于，所述驱动装置包括调向装置，所述调向装置包括若干推进方向与行进推进器的推进方向相交的变向推进器。

8.根据权利要求7所述的防绕卷机器人，其特征在于，所述若干变向推进器其转轴的轴线在同一平面内。

9.根据权利要求7所述的防绕卷机器人，其特征在于，所述变向推进器或行进推进器为螺旋桨推进器或者射流推进器。