[实用新型]机器人嘴部调节结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人嘴部调节结构，包括连杆和嘴角牵拉模组；两个所述嘴角牵拉模组以一平面对称设置，所述连杆的两端分别与两个所述嘴角牵拉模组连接，所述连杆在垂直于所述一平面的平面或曲面上运动。本实用新型利提供一种机器人嘴部调节结构，相较于传统的采用多个驱动件分别控制两边嘴角共四个自由度运动的方式，本实用新型仅利用一组连杆同步控制呈对称设置的两个嘴角牵拉模组，减少了驱动件数量，优化了机器人头部设计空间，降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人嘴部调节结构。

背景技术

为使表情机器人高度拟人化，需要控制两边嘴角向上或向下运动，以体现高兴、悲伤或厌恶等表情。目前的智能机器人多采用多组舵机协同工作来实现上述表情，成本较高、结构冗杂，占用了机器人头部较大的空间，导致在进行机器人头部设计时有所局限。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种节省空间的机器人嘴部调节结构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：机器人嘴部调节结构，包括连杆和嘴角牵拉模组；

两个所述嘴角牵拉模组以一平面对称设置，所述连杆的两端分别与两个所述嘴角牵拉模组连接，所述连杆在垂直于所述一平面的平面或曲面上运动。

在可选实施例中，还包括舵机，所述舵机的摆臂与所述连杆转动连接。

在可选实施例中，还包括支撑臂，所述支撑臂的一端与摆臂转动连接，所述支撑臂的另一端与连杆连接，所述支撑臂与摆臂的转动轴线均垂直于所述一平面。

在可选实施例中，还包括连接件，所述连接件的一端与连杆的一端转动连接，所述连接件的另一端与所述嘴角牵拉模组连接，所述连接件的转动轴线垂直于所述一平面。

在可选实施例中，还包括摆杆，所述摆杆的一端与连接件转动连接，所述摆杆的另一端与所述嘴角牵拉模组转动连接，所述摆杆的转动平面垂直于所述一平面。

在可选实施例中，还包括导向杆，两根所述导向杆以所述一平面对称设置，一个所述嘴角牵拉模组与一根所述导向杆滑动连接，另一所述嘴角牵拉模组与另一所述导向杆滑动连接。

在可选实施例中，还包括头骨主架，所述导向杆与头骨主架固定连接。

在可选实施例中，还包括硅胶皮肤，所述嘴角牵拉模组上设有与所述硅胶皮肤粘接的支撑部。

本实用新型的有益效果在于：提供一种机器人嘴部调节结构，包括连杆和嘴角牵拉模组，相较于传统的采用多个驱动件分别控制两边嘴角共四个自由度运动的方式，本实用新型仅利用一组连杆同步控制呈对称设置的两个嘴角牵拉模组，减少了驱动件数量，优化了机器人头部设计空间，降低了成本。

附图说明

图1所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的俯视图；

图2所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的主视图；

图3所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的侧视图；

图4所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的结构示意图；

图5所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的另一主视图；

图6所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的另一俯视图；

图7所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的另一侧视图；

图8所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的另一结构示意图；

标号说明：

1、连杆；