[实用新型]一种多能机器人

说明书

本实用新型公开了一种多能机器人，包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；本发明的有益效果是，它能完成平、立、侧、仰、曲面以及局部的清洗除漆除锈作业处理，而且可变换不同作业工具，实现对船舶、储罐、管道，钢结构等表面的打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂刷、雕刻、书写、焊接等作业处理，实现全方位多功能作业。

技术领域

本实用新型涉及一种自动化作业机械，具体与一种多能机器人有关。它主要用于船舶、储罐、管道，钢结构等表面的除漆除锈和表面处理作业。

背景技术

由于船舶、储罐、管道和大型钢结构等露天野外设施，都需要定期做防腐施工，除漆、除锈、打磨、喷涂、切割等，基于环保的要求，不允许采用污染环境的空气喷砂作业。水喷砂虽然没有空气污染，但会严重返锈并产生不可控的废水；

在很多环境条件下，搭脚手架或高空作业车作业，费时费力，甚至不便于操作，靠人工安全吊索作业，风险高，效率低；

防腐涂层通常由很多层叠加构成，很多情况并不需要将涂层全部剥离，只需要对锈蚀点进行局部处理。在打掉厚的涂层时，不应该出现断崖式涂层断面，这会严重影响再次多层涂装时，各个涂层与原有保留涂层的结合力，因此涂层断面应该形成一定的坡口形状。这就要求超高压水清洗头或其它打磨头能够产生类似于研磨的动作，形成坡口。也就是说，除漆点中心部分全部打磨掉，而到了边缘则逐步过渡到不损伤涂层；

有些带有立筋结构甚至T型立筋结构的表面除锈，更需要工作头可以朝向正面、侧立面和天花板面任何一个方向；

据了解，现有的机器人不具有局部或特殊部位的作业能力，不能满足现实的需要。

发明内容

为了解决现有技术和产品的不足，本实用新型提供一种多能机器人，它能完成平、立、侧、仰、曲多面以及局部清洗除漆除锈作业处理，也能进行钢刷、打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂、雕刻、书写、焊接等多功能作业。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是，一种多能机器人，包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；

所述的姿态变换转向机构，可翻转至机器的另一头，它有一个马达A1.3，在马达A1.3前顺次连接减速机1.4、转向轴1.5、转向轮1.6、永磁铁1.1、翻转臂1.7和摄像头1.2；

所述的行走动力机构，是在马达B2.4前顺次连接同步轮2.3、同步带2.2、输入轴2.1、减速箱2.5、胶轮2.6、永磁铁2.7；

所述的摆臂驱动机构，是在马达C3.1前顺次连接同步轮3.2、同步带3.3 减速箱3.4、小齿轮3.6、大齿轮3.8、摆臂3.7、退磁推杆3.5；

所述的姿态变换锁紧螺母设在姿态变换转向机构的根部；

所述的清洗盘角度变换锁紧螺钉设在摆臂驱动机构的摆臂前端。

所述的可变方向工作头，可以是可变方向高压清洗盘机构，也可以是携带动力驱动的旋转钢丝刷、打磨盘、抛光盘、切割工具、喷漆枪、滚涂刷、雕刻工具、书写工具、焊接工具。

本实用新型的有益效果是，它能完成平、立、侧、仰、曲面以及局部的清洗除漆除锈作业处理，而且可变换不同作业工具，实现对船舶、储罐、管道，钢结构等表面的打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂刷、雕刻、书写、焊接等作业处理，实现全方位多功能作业。

附图说明

图1是本实用新型姿态之一图。