[实用新型]机器人的行走单元及机器人

说明书

本公开涉及一种机器人的行走单元及机器人，所述行走单元包括底座(1)、导轨、行走总成(3)以及定位器(4)，所述导轨安装在所述底座(1)上，所述行走总成(3)与所述导轨在纵向上滑动配合，所述定位器(4)设置在所述行走总成(3)的下方，且位于所述行走总成(3)在垂向的投影中，所述定位器(4)用于提供所述行走总成(3)在所述纵向的零点定位。该行走单元能够保证机器人零点的定位精度。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种机器人的行走单元及机器人。

背景技术

零点是机器人坐标系的基准，当零点的位置发生变化或人为去判断时，很容易导致机器人的零点丢失，从而没有办法判断自身的位置。一般在进行更换电机、机械系统零部件之后，需要重新对零点进行标定。相关技术中，对于机器人零点标定的方法多种多样，例如通过标尺，该标尺固定在机器人的导轨盖板上，该标尺的零刻度即对应的是机器人的零点，然而由于该标尺通常处于暴露状态，因此经常会受到踩压而磨损，使得标尺的零刻度模糊不清，并且在进行导轨盖板更换后，由于导轨盖板通常与导轨没有定位连接，因此也会导致零点发生偏差。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种机器人的行走单元，该行走单元能够保证机器人零点的定位精度。

为了实现上述目的，本公开提供一种机器人的行走单元，所述行走单元包括底座、导轨、行走总成以及定位器，所述导轨安装在所述底座上，所述行走总成与所述导轨在纵向上滑动配合，所述定位器设置在所述行走总成的下方，且位于所述行走总成在垂向的投影中，所述定位器用于提供所述行走总成在所述纵向的零点定位。

可选地，所述定位器包括定位套和定位销轴，所述定位套安装于所述行走总成和所述底座中的一者，所述定位销轴能够穿过所述行走总成和所述底座中的另一者与所述定位套配合，以限制所述行走总成相对于所述底座沿纵向的移动。

可选地，所述定位套安装于所述底座，该定位套具有与所述定位销轴在纵向上尺寸相等的第一定位孔，所述行走总成具有与所述定位销轴在纵向上尺寸相等的第二定位孔。所述定位销轴能够穿过所述第二定位孔与所述第一定位孔配合。

可选地，所述第一定位孔构造为长圆孔，且在所述垂向上的尺寸大于在所述纵向上的尺寸。

可选地，所述定位套可拆卸地连接于所述底座。

可选地，所述定位套包括安装座和套筒部，所述安装座通过紧固件可拆卸地连接于所述底座，所述套筒部具有所述第一定位孔并能够伸入到所述底座中。

可选地，所述定位销轴包括与所述第一定位孔配合的配合段，所述配合段在轴向上具有彼此相对设置的第一端和第二端，所述定位销轴在所述第一端具有与所述配合段同轴线设置的锥形避让头。

可选地，所述定位销轴包括位于所述第二端的握持段，所述握持段的轴径大于所述配合段的轴径。

可选地，所述行走总成包括沿垂向延伸的配合板，所述配合板位于所述底座的外侧，并具有所述第二定位孔。

根据本公开的第二个方面，提供一种机器人，该机器人包括如上所述的机器人的行走单元。

通过上述技术方案，在本公开提供的机器人的行走单元中，定位器位于行走总成的下方且位于行走总成在垂向的投影中，这样，行走单元在俯视状态下定位器处于不可见的状态，即定位器在正常状态下不会被踩压，从而避免了定位器因外界因素而导致的零点定位失效的问题，保证机器人零点的定位精度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：