[实用新型]机器人的行走单元及机器人

权利要求书

1.一种机器人的行走单元，其特征在于，所述行走单元包括底座(1)、导轨、行走总成(3)以及定位器(4)，所述导轨安装在所述底座(1)上，所述行走总成(3)与所述导轨在纵向上滑动配合，所述定位器(4)设置在所述行走总成(3)的下方，且位于所述行走总成(3)在垂向的投影中，所述定位器(4)用于提供所述行走总成(3)在所述纵向的零点定位。

2.根据权利要求1所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述定位器(4)包括定位套(41)和定位销轴(42)，所述定位套(41)安装于所述行走总成(3)和所述底座(1)中的一者，所述定位销轴(42)能够穿过所述行走总成(3)和所述底座(1)中的另一者与所述定位套(41)配合，以限制所述行走总成(3)相对于所述底座(1)沿所述纵向的移动。

3.根据权利要求2所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述定位套(41)安装于所述底座(1)，该定位套(41)具有与所述定位销轴(42)在纵向上尺寸相等的第一定位孔(411)，所述行走总成(3)具有与所述定位销轴(42)在纵向上尺寸相等的第二定位孔(31)，所述定位销轴(42)能够穿过所述第二定位孔(31)与所述第一定位孔(411)配合。

4.根据权利要求3所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述第一定位孔(411)构造为长圆孔，且在所述垂向上的尺寸大于在所述纵向上的尺寸。

5.根据权利要求3所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述定位套(41)可拆卸地连接于所述底座(1)。

6.根据权利要求5所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述定位套(41)包括安装座(412)和套筒部(413)，所述安装座(412)通过紧固件可拆卸地连接于所述底座(1)，所述套筒部(413)具有所述第一定位孔(411)并能够伸入到所述底座(1)中。

7.根据权利要求3所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述定位销轴(42)包括与所述第一定位孔(411)配合的配合段(421)，所述配合段(421)在轴向上具有彼此相对设置的第一端和第二端，所述定位销轴(42)在所述第一端具有与所述配合段(421)同轴线设置的锥形避让头(422)。

8.根据权利要求7所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述定位销轴(42)包括位于所述第二端的握持段(423)，所述握持段(423)的轴径大于所述配合段(421)的轴径。

9.根据权利要求3所述的机器人的行走单元，其特征在于，所述行走总成(3)包括沿垂向延伸的配合板(32)，所述配合板(32)位于所述底座(1)的外侧，并具有所述第二定位孔(31)。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的机器人的行走单元。