[实用新型]一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器

说明书

本实用新型公开了一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：包括电源模块、LED光源、CMOS感光元件图像采集模块、微控制器模块和通信模块，所述电源模块分别为微控制器模块、紫外LED光源、CMOS感光元件图像采集模块和通信模块供电，所述CMOS感光元件图像采集模块与STM32H7微控制器模块连接，所述通信模块与STM32H7微控制器模块连接，荧光航在稳定性及耐环境能力上是色带导航的升级，同时也具备了优异的精度，与色带导航相比，荧光导航的路线是以荧光颜料制作的色带，由于荧光物质在紫外线发射下会激发出具有一定穿透性的可见光，故色带上的赃物只要具备一定透光性，荧光导航便能检测到色带，且环境光的光学特性与荧光不同，不会干扰到荧光导航。

技术领域

本实用新型涉及导航传感器技术领域，尤其涉及一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器。

背景技术

导航控制逐渐成为AGV制造业竞争的核心，导航方式的选择是导航控制基础，也是重要的一环。就预设路线导航来说，传统的色带导航通过视觉传感器或组合式的色标传感器，检测事先铺设在AGV行驶路径地面的色带，输出偏移量信号给到AGV的驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，使AGV沿既定的路线(即色带)行驶，但色带铺设在地面很容易受到污染，一旦色带灰度改变，需要重新矫正颜色，否则AGV将无法沿正确路线行驶，此外，在AGV行驶过程中出现环境光或色带附近出现相近颜色，色带导航很容易被干扰。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，以荧光颜料制作的色带，由于荧光物质在紫外线发射下会激发出具有一定穿透性的可见光，故色带上的赃物只要具备一定透光性，荧光导航便能检测到色带，且环境光的光学特性与荧光不同，不会干扰到荧光导航。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：包括电源模块、LED光源、CMOS感光元件图像采集模块、微控制器模块和通信模块，所述电源模块分别为微控制器模块、紫外LED光源、CMOS感光元件图像采集模块和通信模块供电，所述CMOS感光元件图像采集模块与STM32H7微控制器模块连接，所述通信模块与STM32H7微控制器模块连接。

进一步的是：所述通信模块包括CAN通信模块和232串口通信模块，所述CAN通信模块和232串口通信模块分别与STM32H7微控制器模块连接。

进一步的是：所述微控制器模块包括STM32H7微控制器以及与STM32H7微控制器连接的STM32H7微控制器最小系统电路，其中STM32H7微控制器最小系统电路用于给STM32H7微控制器提供工作时钟信号、滤波电源、调试接口。

进一步的是：所述CMOS感光元件图像采集模块由CMOS感光元件供电电路和其驱动电路组成，所述CMOS感光元件的型号为MT9V034。

进一步的是：所述紫外LED光源由4个紫外LED灯及其恒流驱动电源构成。

进一步的是：所述电源模块为DC-DC芯片，所述DC-DC芯片的型号为MP2451。

本实用新型的有益效果是：荧光导航在稳定性及耐环境能力上是色带导航的升级，同时也具备了优异的精度，与色带导航相比，荧光导航的路线是以荧光颜料制作的色带，由于荧光物质在紫外线发射下会激发出具有一定穿透性的可见光，故色带上的赃物只要具备一定透光性，荧光导航便能检测到色带，且环境光的光学特性与荧光不同，不会干扰到荧光导航。

附图说明

图1为一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器结构示意图。

图2为电源模块供电电路图。

图3为STM32H7微控制器最小系统电路图。

图4为CMOS感光元件图像采集模块电路图。

图5为紫外LED光源工作电路图。