[实用新型]一种用于清洗或钝化的机械手

权利要求书

1.一种用于清洗或钝化的机械手，包括主架和夹紧机构，其特征在于：

所述主架上设置有上下抖动机构和左右旋转机构；

所述上下抖动机构包括上下抖动电机、第一偏心轮、上下抖动联接组件，所述第一偏心轮与所述上下抖动电机的输出轴连接，所述上下抖动联接组件连接所述第一偏心轮和所述夹紧机构，以使所述夹紧机构作上下抖动运动；

所述左右旋转机构包括左右旋转电机、第二偏心轮、旋转组件，所述第二偏心轮与所述左右旋转电机的输出轴连接，所述旋转组件连接所述第二偏心轮和所述夹紧机构，以使所述夹紧机构作左右旋转运动。

2.根据权利要求1所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述上下抖动联接组件包括上下抖动联杆、竖直的上下抖动滑轨、与所述上下抖动滑轨适配的上下抖动滑块，所述上下抖动联杆分别与所述第一偏心轮和所述夹紧机构铰接，所述上下抖动滑块也与所述夹紧机构固定连接。

3.根据权利要求2所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述旋转组件包括竖直的滑槽、与所述滑槽适配的滑轮、水平的左右旋转滑轨、以及与所述左右旋转滑轨适配的左右旋转滑块；所述滑轮枢接于所述第二偏心轮上，所述左右旋转滑轨与所述上下抖动滑块连接并可随所述上下抖动滑块上下滑动，所述滑槽与所述左右旋转滑块固定连接，所述左右旋转滑块与所述夹紧机构传动连接。

4.根据权利要求3所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述左右旋转滑块设置有齿条，所述夹紧机构设置有与所述齿条适配的齿轮。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：还包括辅架，所述辅架上设置有左右摇摆机构；所述左右摇摆机构包括左右摇摆电机、第三偏心轮、左右摇摆联接组件，所述第三偏心轮与所述左右摇摆电机的输出轴连接，所述左右摇摆联接组件连接所述第三偏心轮和所述主架，以使所述主架作左右摇摆运动。

6.根据权利要求5所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述左右摇摆联接组件包括水平的左右摇摆滑轨、与所述左右摇摆滑轨适配的左右摇摆滑块、垂直设置于所述左右摇摆滑轨上的限位通道、以及设置于所述限位通道内的滚轮，所述滚轮与所述第三偏心轮连接，所述左右摇摆滑块与所述主架固定连接。

7.根据权利要求5所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：还包括升降机构，所述升降机构包括升降导向杆和设置于所述升降导向杆顶部的吊带联接机构，所述辅架设置于所述升降导向杆上，所述吊带联接机构联接所述辅架，以使所述辅架作升降运动。

8.根据权利要求1-4、6-7任一项所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述夹紧机构为三爪机械夹。

9.根据权利要求6或7所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述上下抖动电机、所述左右旋转电机以及所述左右摇摆电机均为齿轮减速电机。