[实用新型]一种爬壁打磨机器人

说明书

本实用新型提供一种爬壁打磨机器人，包括：本体、设于本体上的三轴运动组件和设于三轴运动组件上的打磨部；三轴运动组件包括X轴、Y轴和Z轴，用于使打磨部沿X轴、Y轴和Z轴方向运动X轴包括安装在本体上的车轮，本体上设有磁力件，磁力件用于使本体吸附于打磨平面上；打磨部包括打磨电机和由打磨电机驱动的砂轮；本实用新型可以沿结构平面上下运动，在低处和高处均可以完成打磨工作，无需人工高空作业，本实用新型打磨效率高，打磨平稳，打磨效果好。

技术领域

本实用新型涉及大型机械打磨领域，尤其涉及一种爬壁打磨机器人。

背景技术

大型的机械设备或结构，如船舶，在制造过程中，各个部件分段制造，然后将各个部件吊装组合焊接。为了便于吊装搬运，在部件上需要临时性焊接大量的辅助吊耳，在部件组装结束后，所有吊耳需要切割去除。为了不伤害结构本体，切割时必须留有余量，切割后，通过打磨将去除。

目前，切割后的打磨均由人工手持砂轮机完成，不仅浪费人力，而且效率较低。由于设备外形较大，操作人员需要高空作业，增加了作业风险。

实用新型内容

本实用新型提供一种爬壁打磨机器人，以解决上述问题。

一种爬壁打磨机器人，包括：本体、设于所述本体上的三轴运动组件和设于所述三轴运动组件上的打磨部；

所述三轴运动组件包括X轴、Y轴和Z轴，用于使所述打磨部沿X轴、Y轴和Z轴方向运动

所述X轴包括安装在所述本体上的车轮，所述本体上设有磁力件，所述磁力件用于使所述本体吸附于打磨平面上；

所述打磨部包括打磨电机和由所述打磨电机驱动的砂轮；

进一步地，所述X轴包括X轴电机，所述车轮由X轴电机驱动；

所述Y轴包括设于所述X轴上的Y轴导轨和Y轴驱动部，所述Y轴导轨上通过滑块固定有安装座，所述Y轴驱动部用于驱动所述安装座沿Y轴方向运动；

所述Z轴包括设于所述安装座上的Z轴驱动件和由所述Z轴驱动件沿Z轴方向驱动的Z轴从动件，所述打磨部安装在所述Z轴从动件上。

进一步地，所述本体包括沿X轴设置的两根纵梁，所述纵梁端部的两侧均设有向下延伸的端板，所述端板外侧均设有所述车轮，所述端板之间均设有所述X轴电机和所述磁力件，所述磁力件设于所述X轴电机下方。

进一步地，两根所述纵梁之间设有横梁，所述横梁上固定有所述Y轴导轨；

所述Y轴驱动部包括设于所述横梁两端的Y轴电机和设于所述Y轴电机之间的皮带，所述皮带与所述安装座固定连接。

进一步地，所述纵梁上设有第一限位开关。

进一步地，所述安装座包括两根立柱，两根所述立柱的顶部由顶板连接，所述立柱的底部分别设有对向延伸的底板，所述立柱上设有所述滑块；

所述Z轴驱动件为设于所述顶板与底板之间的丝杠，所述Z轴从动件为打磨支架，所述打磨支架设有与所述丝杠配合的内螺纹，所述顶板与底板之间还设有光轴，所述打磨支架上设有与所述光轴配合的直线轴承；

所述顶板下固定有Z轴电机，所述Z轴电机驱动所述Z轴驱动件转动。

进一步地，所述顶板上设有主动带轮、从动带轮和压紧轴承，所述主动带轮与所述Z轴电机连接，所述主动带轮与从动带轮之间通过同步带连接，所述同步带由所述压紧轴承压紧。

进一步地，所述打磨支架包括连接板，所述连接板上固定有所述打磨电机，所述连接板下通过轴承安装有打磨主轴，所述打磨主轴一端与所述砂轮连接，另一端通过传动皮带与所述打磨电机连接。

进一步地，所述顶板上设有向下延伸的支架，所述支架上设有第二限位开关。