[实用新型]一种机器人取件镶件夹手装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人取件镶件夹手装置，包括镶件气控箱、夹爪支撑架、取件机械手和镶件组件；夹爪支撑架固定于镶件气控箱上，取件机械手固定于夹爪支撑架的后壁，镶件组件固定于夹爪支撑架的底端；镶件组件包括镶件支撑板、多个镶件机械夹爪、下压气缸一、下压气缸二、镶件固定罩、镶件定位板和多个镶件筒体；镶件支撑板固定于夹爪支撑架的底部，下压气缸一和下压气缸二分别固定于镶件支撑板的左右两端，镶件固定板的左右两端分别与下压气缸一和下压气缸二的输出端固定连接，镶件固定板上设有多个镶件通孔，镶件筒体分别对应连接在镶件通孔的下方；本实用新型能够对于不同的产品，能满足其夹取，镶件的需求，具有良好的市场应用价值。

技术领域

本实用新型涉及到压铸件的夹取领域，尤其涉及到一种机器人取件镶件夹手装置。

背景技术

机械夹爪是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点,机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前现有的机械手多为外夹式，其主要特点为从外部夹持工件，其不足之处是只能抓取形状比较规整且零件外部表面容易夹持的工件，而对于外形结构复杂、无规则的零件，要想用外夹式机械手夹取零件比较困难，因此现有的机械手不能普遍满足现代工业中零件抓取的要求。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案如下：一种机器人取件镶件夹手装置，包括镶件气控箱、夹爪支撑架、取件机械手和镶件组件；所述夹爪支撑架固定于镶件气控箱上，所述取件机械手固定于夹爪支撑架的后壁，所述镶件组件固定于夹爪支撑架的底端；所述镶件组件包括镶件支撑板、多个镶件机械夹爪、下压气缸一、下压气缸二、镶件固定罩、镶件定位板和多个镶件筒体；所述镶件支撑板固定于夹爪支撑架的底部，所述下压气缸一和下压气缸二分别固定于镶件支撑板的左右两端，所述镶件固定板的左右两端分别与下压气缸一和下压气缸二的输出端固定连接，所述镶件固定板上设有多个镶件通孔，所述镶件筒体分别对应连接在镶件通孔的下方，所述镶件机械夹爪呈一字固定于镶件支撑板的底部，且所述镶件机械夹爪分别贯穿镶件定位板嵌入到镶件筒体内，所述镶件固定罩固定于套接在镶件支撑板的上方。

优选的，所述取件机械手包括取件定位块、左机械夹爪和右机械夹爪；所述取件定位块固定于夹爪支撑架的左壁，所述左机械夹爪和右机械夹爪分别固定于取件定位块的左右两端。

优选的，所述镶件筒体的外表面上均匀设有多个定位圈，所述镶件筒体的下端固定套接紧固环。

优选的，所述镶件机械夹爪为三爪机械爪，所述三爪机械爪的底部均设有夹爪通孔。

优选的，所述镶件气控箱包括镶件控制板、矩形定位盒、镶件延伸板、镶件定位环和镶件延伸块；所述镶件控制板固定于夹爪支撑架的右端，所述矩形定位盒固定于镶件控制板的右壁，所述镶件延伸板固定于矩形定位盒的顶端，所述镶件延伸块固定于镶件延伸板左端的底部，所述镶件定位环固定于矩形定位盒的后端。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本实用新型通过采用双夹手，将取件镶件一体化，取件和镶件夹手可满足绝大部分产品的夹取需求，取件手将产品从压铸机取出，镶件手将产品送入镶件区等待工作完成并取出，具有良好的市场应用价值。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；