[实用新型]一种新型的配合桁架机械手和工业机器人的平行手爪

说明书

本实用新型公开了一种新型的配合桁架机械手和工业机器人的平行手爪，包括旋转轴座、限位安装板、限位螺丝、手爪安装座、旋转座加固块、旋转轴心、连接块、推动气缸、推动轴心、感应器、推动气缸安装板、推料机构，所述旋转轴座前端下部安装有限位安装板，且限位安装板前端右侧固定有限位螺丝，所述旋转轴座上端固定有手爪安装座，且手爪安装座右端安装有旋转座加固块。本实用新型适用范围广，可通过更换手指去夹持各种物体，也可更换手指气缸去夹持各种重量的物体，操作简单，实用性强，能够自动完成物体的爪，送，取，换，提高了工作效率和产品安装摆放传送的准确性，实现自动化生产的技术。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化，尤其涉及一种新型的配合桁架机械手和工业机器人的平行手爪。

背景技术

在中国工业4.0的大背景下，工业自动化是机器设备或生产过程在不需要人工直接干预的情况下，按预期的目标实现测量、操纵等信息处理和过程控制的统称，批量加工机械零件时，人手往往会产生疲劳，降低生产效率，且放置的准确性较差，影响生产质量，也容易遇到各种安全问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型的配合桁架机械手和工业机器人的平行手爪，以解决上述技术问题。

为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种新型的配合桁架机械手和工业机器人的平行手爪，包括旋转轴座、限位安装板、限位螺丝、手爪安装座、旋转座加固块、旋转轴心、连接块、推动气缸、推动轴心、感应器、推动气缸安装板、推料机构，所述旋转轴座前端下部安装有限位安装板，且限位安装板前端右侧固定有限位螺丝，所述旋转轴座上端固定有手爪安装座，且手爪安装座右端安装有旋转座加固块，所述旋转轴座右端下部安装有旋转轴心，所述连接块左端下部铰接在旋转轴心外端右侧，所述推动气缸下端左侧通过推动轴心铰接在连接块上端右侧，所述推动气缸外端中部安装有感应器，且推动气缸上端铰接在推动气缸安装板前端右侧，所述旋转轴座左端下部铰接有推料机构。

在上述技术方案基础上，所述推料机构包括气缸安装板、送料气缸、可调手指、送料手指、弹簧推料机构、收料气缸、收料手指，所述气缸安装板前端上部安装有送料气缸，所述送料气缸前端安装有多个可调手指，且多个所述可调手指前端内侧安装有送料手指，所述送料气缸前端中部安装有弹簧推料机构，所述气缸安装板前端下部安装有收料气缸，所述收料气缸前端安装有多个可调手指，且多个所述可调手指前端内侧安装有收料手指。

在上述技术方案基础上，所述气缸安装板铰接在旋转轴座左端下部。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型适用范围广，可通过更换手指去夹持各种物体，也可更换手指气缸去夹持各种重量的物体，操作简单，实用性强，能够自动完成物体的爪，送，取，换，提高了工作效率和产品安装摆放传送的准确性，实现自动化生产的技术，在批量加工机械零件时，手爪收到桁架机械手或者是机器人的指令去实现理想的动作，保证加工连续性，克服依靠人工移送放置准确性差，效率低，安全性也较差。

附图说明

图1为本实用新型外观结构示意图。

图2为本实用新型推料机构放大图。

图中：1、旋转轴座，2、限位安装板，3、限位螺丝，4、手爪安装座，5、旋转座加固块，6、旋转轴心，7、连接块，8、推动气缸，9、推动轴心，10、感应器，11、推动气缸安装板，12、推料机构，13、气缸安装板，14、送料气缸，15、可调手指，16、送料手指，17、弹簧推料机构，18、收料气缸，19、收料手指。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细阐述。