[实用新型]接触感知装置

说明书

本实用新型涉及机器设备技术领域，具体公开一种接触感知装置，包括设置在机器人主体前进方向和后退方向中的至少一端的第一压力传感器，机器人主体内设置有控制器，第一压力传感器与控制器连接，第一压力传感器背离机器人主体的一侧设置有第一弹性件，第一弹性件背离第一压力传感器的一侧设置有第一挡板，第一挡板通过第一弹性件连接第一压力传感器。本实用新型的接触感知装置能够在不改造道路的情况下，配合机器人主体本身的行走路线来告知机器人主体行走路径上的障碍物存在情况，从而改变行走路径，能够降低农业智能化的改造成本，提高劳动效率，也避免机器人主体的行走路径过于单一。

技术领域

本实用新型涉及机器设备技术领域，尤其涉及一种接触感知装置。

背景技术

目前我国农业以人力劳动为主，农业机械化程度低，即使是使用农业机械耕作，也需要人员一直操作机械以完成作业，致使劳动效率低。随着劳动力的老年化和青壮年劳力的减少，国家不断号召推动农业智能化改造，以实现农业劳动效率提高、人员劳动力减少的改造目标。

在农业土地中，特别是原为人力劳动的果园或农田，此种农业土地的道路状况是复杂崎岖的，这是因为原人力劳动为主要劳动方式的农业土地的道路改造需求是十分低下的，一般不投入成本对道路进行改造。当为了实现农业劳动智能化时，由于植物的不定性生长和道路的崎岖不平，直接在复杂的道路上铺设机器人存在较多阻碍，机器人难以正常运行。若对道路进行改造，则会增加改造成本，且机器人的行走路径过于单一，也会降低劳动效率。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于，提供一种接触感知装置，其能够在不改造道路的情况下，配合机器人主体本身的行走路线来告知机器人主体行走路径上的障碍物存在情况，从而改变行走路径，能够降低农业智能化的改造成本，提高劳动效率，也避免机器人主体的行走路径过于单一。

为达此目的，本实用新型实施例采用以下技术方案：

提供一种接触感知装置，包括设置在机器人主体前进方向和后退方向中的至少一端的第一压力传感器，所述机器人主体内设置有控制器，所述第一压力传感器与所述控制器连接，所述第一压力传感器背离所述机器人主体的一侧设置有第一弹性件，所述第一弹性件背离所述第一压力传感器的一侧设置有第一挡板，所述第一挡板通过所述第一弹性件连接所述第一压力传感器。

作为接触感知装置的一种优选方案，还包括设置在所述第一压力传感器同一侧的第一限位开关，所述第一限位开关与所述控制器连接，且所述第一限位开关的第一触头朝向所述第一挡板。

作为接触感知装置的一种优选方案，所述机器人主体前进方向的两侧分别设置有第二压力传感器和第三压力传感器，所述第二压力传感器和所述第三压力传感器分别与所述控制器连接，所述第二压力传感器背离所述机器人主体的一侧设置有第二弹性件，所述第二弹性件背离所述第二压力传感器的一侧设置有第二挡板，所述第二挡板通过所述第二弹性件连接所述第二压力传感器；

所述第三压力传感器背离所述机器人主体的一侧设置有第三弹性件，所述第三弹性件背离所述第三压力传感器的一侧设置有第三挡板，所述第三挡板通过所述第三弹性件连接所述第三压力传感器。

作为接触感知装置的一种优选方案，所述第二压力传感器与所述第二挡板之间设置有第二限位开关，所述第二限位开关与所述控制器连接，所述第二限位开关的第二触头朝向所述第二挡板；

所述第三压力传感器与所述第三挡板之间设置有第三限位开关，所述第三限位开关与所述控制器连接，所述第三限位开关的第三触头朝向所述第三挡板。

作为接触感知装置的一种优选方案，所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板活动连接。

作为接触感知装置的一种优选方案，所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板之间设置有链条，所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板通过所述链条活动连接。