[实用新型]接触感知装置

权利要求书

1.一种接触感知装置，其特征在于，包括设置在机器人主体前进方向和后退方向中的至少一端的第一压力传感器，所述机器人主体内设置有控制器，所述第一压力传感器与所述控制器连接，所述第一压力传感器背离所述机器人主体的一侧设置有第一弹性件，所述第一弹性件背离所述第一压力传感器的一侧设置有第一挡板，所述第一挡板通过所述第一弹性件连接所述第一压力传感器。

2.根据权利要求1所述的接触感知装置，其特征在于，还包括设置在所述第一压力传感器同一侧的第一限位开关，所述第一限位开关与所述控制器连接，且所述第一限位开关的第一触头朝向所述第一挡板。

3.根据权利要求1所述的接触感知装置，其特征在于，所述机器人主体前进方向的两侧分别设置有第二压力传感器和第三压力传感器，所述第二压力传感器和所述第三压力传感器分别与所述控制器连接，所述第二压力传感器背离所述机器人主体的一侧设置有第二弹性件，所述第二弹性件背离所述第二压力传感器的一侧设置有第二挡板，所述第二挡板通过所述第二弹性件连接所述第二压力传感器；

所述第三压力传感器背离所述机器人主体的一侧设置有第三弹性件，所述第三弹性件背离所述第三压力传感器的一侧设置有第三挡板，所述第三挡板通过所述第三弹性件连接所述第三压力传感器。

4.根据权利要求3所述的接触感知装置，其特征在于，所述第二压力传感器与所述第二挡板之间设置有第二限位开关，所述第二限位开关与所述控制器连接，所述第二限位开关的第二触头朝向所述第二挡板；

所述第三压力传感器与所述第三挡板之间设置有第三限位开关，所述第三限位开关与所述控制器连接，所述第三限位开关的第三触头朝向所述第三挡板。

5.根据权利要求3所述的接触感知装置，其特征在于，所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板活动连接。

6.根据权利要求5所述的接触感知装置，其特征在于，所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板之间设置有链条，所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板通过所述链条活动连接。

7.根据权利要求1所述的接触感知装置，其特征在于，所述第一挡板的形状为弧形，所述弧形的开口朝向所述机器人主体。

8.根据权利要求1所述的接触感知装置，其特征在于，还包括设置在所述机器人主体前进方向和后退方向中的至少一端的激光雷达发射器，所述激光雷达发射器与所述控制器连接。

9.根据权利要求8所述的接触感知装置，其特征在于，所述激光雷达发射器的同一侧还设置有摄像头，所述摄像头与所述控制器连接。

10.根据权利要求9所述的接触感知装置，其特征在于，所述摄像头与所述激光雷达发射器层叠设置。