[实用新型]一种组合式越障机器人

说明书

本实用新型涉及越障机器人技术领域，且公开了一种组合式越障机器人，包括底盘、无人机平台、无人机携带小型钻机、无人机牵引装置、牵引节牵引装置和牵引节携带大型钻机，所述底盘的底部设置有动力系统，所述无人机平台的底部与底盘顶部的右侧活动连接，所述无人机携带小型钻机固定安装在无人机平台的底部。该组合式越障机器人，通过分节与柔性连接增强了灵活度，通过协作提升了越障能力，较相同运载能力的单体机器人预计效率及通过性将有较大提升，并可附加多节货运节，搭载摄像头、杀虫药剂喷洒系统或灭火装置等多种功能性载荷，部分承担甚至完全代替护林员工作，减轻人工巡查压力，提高巡查效率并保障护林员人身安全。

技术领域

本实用新型涉及越障机器人技术领域，具体为一种组合式越障机器人。

背景技术

山区林地地形复杂，人员移动困难，携带工具少而简陋，难以应对突发的危险火情。在这种情况下，最安全的方式是采用无人灭火设备。传统无人车形式的灭火装备的越障能力较弱，不能满足陡峭山区(如凉山等)的越障需求。而现有单体越障机器人有体型大、结构复杂、成本高、耗能高、载荷低的问题，难以实际投入使用。多体组合机器人通过分体运行、多体协作的方式提升越障能力，用较简单的结构及较低能耗满足携带较大载荷条件下翻越障碍的要求，实现在山地等复杂地形下代替人力进行日常巡逻及灭火等作业。本产品预计可以解决现有单体越障机器人问题，使得无人灭火技术真正实用化，极大降低森林灭火中人员伤亡风险，具有较大市场价值。

本装置采用了多体牵引设计，第一节为携带无人机的牵引节，后面跟随了节数不限的货运节。牵引节主要为动力装置，配备了电源组和牵引电机，牵引节和货运节、以及货运节之间均以可收放的牵引绳依次相连。该机器人可自主规划路径，在遇到较大障碍时，最前端牵引节放飞带有牵引绳的小型无人机，使其降落至障碍物顶端并锚定，然后使用绳索牵引协助牵引节攀爬至障碍物顶端，固定后依次牵引货运节至障碍物顶端，待全部货运节完成后进行下一次运动。这种运行方式可自主智能规划，根据障碍物顶端平台空间、障碍物坡度、货物重量等采用不同的位置选择和牵引方式。

目前山区机器人一般采用是轮式或履式，轮式机器人比较成熟，速度快、效率高，但在不借助外力进行越障时，最大越障高度受其轮高度限制，基本无法逾越高于轮半径的障碍物；而履带式磨损大，效率低，速度慢；至于多足机器人，这类技术还在发展阶段，结构及控制系统复杂，维修保养困难，且亦无法越过高于自身的障碍物。单体无人机器人因此无法在实际森林灭火中应用，需要另外开发成本更低、载重更大的越障机器人。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种组合式越障机器人，具备便于翻越障碍物，成本更低、载重量更大的优点，解决了上述背景技术中所提出的问题。

(二)技术方案

本实用新型提供如下技术方案：一种组合式越障机器人，包括底盘、无人机平台、无人机携带小型钻机、无人机牵引装置、牵引节牵引装置和牵引节携带大型钻机，所述底盘的底部设置有动力系统，所述无人机平台的底部与底盘顶部的右侧活动连接，所述无人机携带小型钻机固定安装在无人机平台的底部，所述无人机牵引装置位于底盘的右侧，所述牵引节牵引装置位于底盘右侧的底部，所述牵引节牵引装置用于牵引后方货运节，所述货运节的内部搭载摄像头、杀虫药剂喷洒系统或灭火装置，所述牵引节携带大型钻机固定安装在底盘的底部。

优选的，所述底盘包括有雷达系统，所述雷达系统固定安装在底盘顶部的左侧。

优选的，所述底盘包括有计算机，所述计算机固定安装在底盘顶部的左侧，且计算机位于雷达系统的前侧。

优选的，所述底盘包括有信号收发天线，所述信号收发天线固定安装在底盘的顶部，且信号收发天线位于计算机的正面。

优选的，所述无人机平台携带的载荷为钻孔电机、钻头和缆绳，其拉力超过以上三者的总重量。