[实用新型]一种发药机用精密机械手

权利要求书

1.一种发药机用精密机械手，包括滑轨（1）、滑轨槽（2）、移动组件（3）、气动组件（4）、第一轴（5）、第二轴（6）、第三轴（7）、吸盘（8），其特征在于，所述滑轨（1）可固定连接再发药机顶壁，所述滑轨槽（2）位于滑轨（1）下方且通过预设的支于滑轨（1）架滑动连接，所述移动组件（3）位于滑轨（1）与滑轨槽（2）之间且固定连接在滑轨槽（2）上端，所述气动组件（4）位于滑轨槽（2）下方环绕第一轴（5）设置且上端面与滑轨槽下端固定连接，所述第一轴（5）上端固定连接滑轨槽（2）下端，所述第二轴（6）位于第一轴（5）下方且上端与第一轴（5）下端转动连接，所述第三轴（7）位于第二轴（6）下方且上端与第二轴（6）下端转动连接，所述吸盘（8）位于第三轴（7）下方且吸盘（8）轴端与第三轴（7）下端转动连接；

所述气动组件（4）包括气泵（40）、气压管（41），所述气压管（41）一端连接气泵（40）进气口一端连接吸盘（8）进气口；

所述第一轴（5）包括轴上部第一万向球轴（50）、第一轴杆、第一液压杆（51），所述第一万向球轴（50）上端固定连接滑轨槽（2）下端，下端连接第一轴杆上端，所述第一液压杆（51）底座转动连接在第一轴杆下部，液压杆的伸缩杆连接第二轴（6）；

所述第二轴（6）包括轴上部第二万向球轴（60）、第二轴杆、第二液压杆（61），所述第二万向球轴（60）上端固定连接第一轴（5）下端，下端连接第二轴杆上端，所述第二液压杆（61）底座转动连接在第二轴杆下部，液压杆的伸缩杆连接第三轴（7）；

所述第三轴（7）包括轴上部第三万向球轴（70）、第三轴杆、第三液压杆（71），所述第二万向球轴（60）上端固定连接第二轴（6）下端，下端连接第三轴杆上端，所述第三液压杆（71）底座转动连接在第三轴杆下部，液压杆的伸缩杆连接吸盘（8）的轴。

2.根据权利要求1所述的发药机用精密机械手，其特征在于，所述移动组件（3）包括动力电机（30）、滚轮（31），所述电机（30）轴端和中部的滚轮（31）轴上均设有锥齿轮且个锥齿轮之间相互配合形成传动齿轮组。

3.根据权利要求1所述的发药机用精密机械手，其特征在于，所述滑轨槽（2）底部一侧固定连接有液压杆（20）且液压杆（20）伸缩杆连接第一轴（5）。

4.根据权利要求1所述的发药机用精密机械手，其特征在于，所述吸盘（8）包括橡胶密封盘（80）、吸气孔（81）、位置传感器（82），所述橡胶密封盘（80）固定连接在轴上，所述吸气孔（81）位于密封盘内部绕圆心设置，所述位置传感器（82）位于密封盘中部关于圆心对称设置。