[实用新型]尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人

说明书

本实用新型涉及一种尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，包括壳体和行走装置，所述壳体的前端设有第一摄像单元和照明单元，所述壳体的后端设有第二摄像单元；所述壳体内部设有同步收放装置和电池组；其中，所述同步收放装置包括光纤和排线器，所述光纤经所述排线器延伸至所述壳体外部；所述电池组用于给所述机器人提供电能；行走装置固定连接于所述壳体下端，所述行走装置包括驱动电机和履带行走机构；所述履带行走机构的数量为两组。本实用新型的尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人既能实现实时、高效和准确的通讯，又具有超长距离行驶能力。

技术领域

本实用新型涉及尾矿库检测技术领域，特别涉及一种尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人。

背景技术

尾矿库是指筑坝拦截谷口或围地构成的，用以堆存金属或非金属矿山进行矿石选别后排出尾矿或其他工业废渣的场所；含有暂时不能处理的有用或有害成分，随意排放，将会造成资源流失，大面积覆没农田或淤塞河道，污染环境。由于尾矿库是一个具有高势能的人造泥石流的危险源。尾矿库是安全生产的重大危险源，在长达十多年甚至数十年的期间里，各种自然的(雨水、地震、鼠洞等)和人为的(管理不善、工农关系不协调等)不利因素时时刻刻或周期性地威胁着它的安全。若尾矿库发生安全事故，轻者坝坡会塌陷、滑坡，重者整个坝体溃坝形成泥石流，严重威胁着下游人民群众生命财产安全并制约安全生产的持续稳定发展。统计发现尾矿库安全事故的发生原因，大多数是由于排洪设施出现问题而引发，因此排洪设施是否运行良好对尾矿库的安全运行十分重要。

汛前开展排洪设施的检查能及早发现隐患，这是多年防汛实践摸索出的成功经验之一，也成为实现尾矿库安全运行的必要措施。而现有排洪设施有的断面较小，有的管路较长，若采取人工进入检查方式，不仅实施难度大，而且存在安全隐患。因此，目前较多地采用消防侦查机器人，但是消防侦查机器人体积较大且多采用无线遥控远程控制，其执行管道检查工作任务时由于管道屏蔽作用强，通信信号在无线传输过程中损耗大，信号无法稳定可靠的在控制器和机器人之间进行传递。由于尾矿库排洪管涵中的环境比较恶劣，存在着各种障碍物和淤泥、污水等未知环境情况，需要现场操作人员通过摄像单元采集的视频图像情况实时了解机器人作业的全局状态，以便进行及时的控制干预。如何实现实时、高效和准确的通讯是尾矿库排洪管涵安全检查机器人研制的首要问题。

目前国内外现有的无线通信传输技术受管道屏蔽的影响无法解决通讯问题，因此排水管道机器人为解决通讯问题，一般采用有增强保护层和护套的特种复合多芯线缆外部供给能源和通信联络，这种方式决定了机器人受电缆线损和线缆拖动摩擦力及电线通信传输距离的影响，一般机器人最大行走距离超不过150米。而尾矿库排洪管涵的长度一般在500米以上，因此，现有管道机器人根本不可能完成安全检查任务。

因此，开发一种在尾矿库排洪管涵内既能实现实时、高效和准确的通讯，又具有超长距离行驶能力的尾矿库排洪设施安全检测爬行机器，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，以在尾矿库排洪管涵内既能实现实时、高效和准确的通讯，又具有超长距离行驶能力。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，包括

壳体，所述壳体的前端设有第一摄像单元和照明单元，所述壳体的后端设有第二摄像单元；所述壳体内部设有同步收放装置和电池组；其中，所述同步收放装置设有光纤，所述光纤延伸至所述壳体外部；所述电池组与所述第一摄像单元、所述第二摄像单元和照明单元电连接；所述光纤与所述第一摄像单元、所述第二摄像单元信号连接；和

行走装置，固定连接于所述壳体下端，所述行走装置包括履带行走机构和用于驱动所述履带行走机构的第一电机，所述第一电机与所述光纤信号连接；所述履带行走机构的数量为两组。

进一步的，所述电池组为50AH锂铁蓄电池组。