[实用新型]尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人

权利要求书

1.一种尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，其特征在于：包括

壳体(1)，所述壳体(1)的前端设有第一摄像单元和照明单元(6)，所述壳体(1)的后端设有第二摄像单元(32)；所述壳体(1)内部设有同步收放装置和电池组；其中，所述同步收放装置设有光纤(5)，所述光纤(5)延伸至所述壳体(1)外部；所述电池组与所述第一摄像单元、所述第二摄像单元(32)和照明单元(6)电连接；所述光纤(5)与所述第一摄像单元、所述第二摄像单元(32)信号连接；和

行走装置(2)，固定连接于所述壳体(1)下端，所述行走装置(2)包括履带行走机构和用于驱动所述履带行走机构的第一电机，所述第一电机与所述光纤(5)信号连接；所述履带行走机构的数量为两组。

2.根据权利要求1所述的尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，其特征在于：所述电池组为50AH锂铁蓄电池组。

3.根据权利要求1所述的尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，其特征在于：所述第一摄像单元包括固定连接于所述壳体(1)顶端的第一摄像单元A(311)和固定连接于所述壳体(1)底端的第二摄像单元B(312)；所述第一摄像单元A(311)可沿自身轴线旋转360°。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，其特征在于：所述同步收放装置还包括

排线辊(7)，转动连接于所述壳体(1)，所述排线辊(7)绕设有光纤(5)；所述光纤(5)包括固定端和延伸端(51)，所述固定端固定于所述排线辊(7)，所述延伸端(51)经排线器(4)延伸至所述壳体外部；

驱动电机(8)，固定连接于所述壳体(1)，所述驱动电机(8)的输出端传动连接于所述排线辊(7)；所述驱动电机(8)驱动所述排线辊(7)发生正转或反转的动作；

排线器(4)，固定连接于所述壳体(1)，所述排线器(4)设于所述排线辊(7)一侧；

控制开关(9)，设于所述排线辊(7)和所述排线器(4)之间，所述控制开关(9)与所述驱动电机(8)电连接；

金属丝(10)，沿所述排线辊(7)轴线方向设置；所述金属丝(10)设于所述延伸端(51)上方，一端连接于所述壳体(1)内部，另一端连接于所述控制开关(9)；所述延伸端(51)处于拉直的状态时，所述金属丝(10)受所述延伸端(51)压迫弯曲。

5.根据权利要求4所述的尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，其特征在于：所述排线器(4)包括排线主体(41)、导线杆(42)、导线杆限位板(44)和第二电机，所述导线杆限位板(44)和第二电机均固定连接于所述壳体；所述排线主体(41)顶端设有光纤导向孔(43)；所述排线主体(41)套设于所述导线杆(42)外侧并在所述第二电机驱动下沿所述导线杆(42)发生垂直于所述光纤(5)收放路径的左右运动；所述延伸端(51)延伸至所述排线主体(41)，并穿过所述光纤导向孔(43)延伸至所述壳体外部，所述光纤(5)沿所述光纤导向孔(43)的导向方向进行收放；所述导线杆限位板(44)的数量为两个，两所述导线杆限位板(44)分别固定连接于所述导线杆(42)两端。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，其特征在于：每组所述履带行走机构包括

主动轮(22)，转动连接于所述壳体(1)底端；所述主动轮(22)连接于所述第一电机的输出端；所述主动轮(22)外周均匀设有轮齿；

从动轮，转动连接于所述壳体(1)底端；和

履带(21)，安装于所述主动轮(22)及若干所述从动轮外侧；所述齿与所述履带(21)相啮合；所述履带(21)包括若干相互连接的橡胶摩擦块；

其中，所述主动轮(22)设于所述履带(21)的一端；所述从动轮包括设于所述履带(21)另一端的第一从动轮(231)和设于所述履带(21)内表面的若干第二从动轮(232)。

7.根据权利要求6所述的尾矿库排洪设施安全检测爬行机器人，其特征在于：所述第一电机的数量为两个，两所述第一电机的输出端与两所述主动轮(22) 一一对应连接。