[实用新型]一种柔性板垛包装自动抓手

说明书

本实用新型公开了一种柔性板垛包装自动抓手，所述抓手包括：柔性伺服驱动装置，其包括驱动伺服电机、与所述驱动伺服电机传动连接的传动同步带；至少两个板垛抱夹装置，分别设置在所述传动同步带的两侧，其包括多与所述传动同步带传动方向平行的夹爪自由轮、与所述夹爪自由轮固定连接的同步带夹持机构，所述夹爪自由轮包括多个上缘共面的铰接在同一支架上的滚轮。本实用新型避免因工作强度大、单调重复性劳动引起人员疲劳而引发的安全事故，同时也避免了由人员随机性与随意性导致的工作效率低下与产品质量问题。

技术领域

本实用新型属于木工机械领域，具体涉及一种柔性板垛包装自动抓手。

背景技术

随着工业4.0在木工行业板式家具制造中的广泛推广中，现在普遍采用柔性自动化生产，家具尺寸根据客户需求定制，涉及到的板材尺寸范围较大，通过柔性自动化生产线实现不同尺寸板材共线生产，大大提高生产效率。本实用新型主要运用于板式家具生产过程中的自动堆垛、包装工序中，可以自动适应板剁尺寸、带柔性下压装置的整垛抱夹抓手，可以与4轴或6轴工业机器人集成，也可与桁架式机械手集成，运用极为广泛。

长久以来，家具制造过程的板材堆垛、包装工序主要有如下几个步骤：

一、加工完成的板材分订单有序的输送到堆垛包装工序，扫码获取板材尺寸、堆垛原则、包装尺寸等；

二、根据堆垛原则进行板材的一一堆垛，可以根据板材尺寸进行同层拼板堆垛，减小包装尺寸节省包装材料；

三、裁纸机根据不同板剁的长宽高尺寸，裁切相应的包装瓦楞纸皮；

四、将板剁放在包装纸皮上，然后输送至后的折纸箱工位、封箱工位，最后贴标输出成品。

目前在国内的柔性板式家具行业中，由于前端板材加工制造的尺寸范围250mm*100mm到800mm*2400mm，板垛重量范围1kg到80kg，平均板垛来料速度最快3.8包/min。然而上述的工艺步骤现有的实现方式依然是人工，人工方式就存在如下几个缺点：

一、由于受板垛尺寸、重量的影响，每组工位至少需要2个工人协作，对于小板材堆垛单人即可操作，对于大尺寸板垛、重量较重的板垛则需要两人协作共同完成。

二、受前端来料的速度影响，为了匹配来料速度至少需要3～4组人工堆垛，共计至少6～8个工人才能实现产能要求。

三、其次人工方式存在离岗、疲劳、安全等原因导致产能下降的因素。

四、人工方式需要提前裁切好包装箱瓦楞纸，分配到各工作组，因此无法实现实时根据板垛尺寸裁切纸皮，会造成瓦楞纸的不合理使用，造成浪费。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种柔性板垛包装自动抓手，本实用新型部分实施例能够规避掉人工的明显缺点，一个工位即替代3～4组人工，可以快速、高效而安全的完成该工序，能一一对应板垛信息跟裁纸机的纸皮信息，避免纸皮的浪费，平衡整条产线的产能，提高工厂的效益。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种柔性板垛包装自动抓手，所述抓手包括：柔性伺服驱动装置，其包括驱动伺服电机、与所述驱动伺服电机传动连接的传动同步带；至少两个板垛抱夹装置，分别设置在所述传动同步带的两侧，其包括多与所述传动同步带传动方向平行的夹爪自由轮、与所述夹爪自由轮固定连接的同步带夹持机构，所述夹爪自由轮包括多个上缘共面的铰接在同一支架上的滚轮；其中，两个所述板垛抱夹装置的同步带夹持机构分别能够夹住所述传动同步带上运动方向相反的两个段落。

优选地，所述板垛抱夹装置包括：与所述同步带夹持机构固定连接的随动固定板，所述随动固定板上设置有若干销钉孔。