[实用新型]一种柔性板垛包装自动抓手

权利要求书

1.一种柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，所述抓手包括：

柔性伺服驱动装置，其包括驱动伺服电机、与所述驱动伺服电机传动连接的传动同步带；

至少两个板垛抱夹装置，分别设置在所述传动同步带的两侧，其包括多与所述传动同步带传动方向平行的夹爪自由轮、与所述夹爪自由轮固定连接的同步带夹持机构，所述夹爪自由轮包括多个上缘共面的铰接在同一支架上的滚轮，所述同步带夹持机构与所述传动同步带连接。

2.根据权利要求1所述的柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，所述板垛抱夹装置包括：与所述同步带夹持机构固定连接的随动固定板，所述随动固定板上设置有若干销钉孔。

3.根据权利要求2所述的柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，所述抓手包括：

至少两个随动挡板装置，分别设置在两个所述板垛抱夹装置的内侧，其包括随动挡板、与所述随动挡板固定连接的随动气缸插销，所述随动气缸插销中设置有与气缸的活动端连接的插销，所述插销与插销孔配合能够将所述随动挡板装置与所述板垛抱夹装置固定连接。

4.根据权利要求3所述的柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，所述柔性伺服驱动装置包括与所述传动同步带平行设置的直线导轨。

5.根据权利要求4所述的柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，所述板垛抱夹装置包括第一导向滑块，所述第一导向滑块能够在所述直线导轨上滑动。

6.根据权利要求4所述的柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，所述随动挡板装置包括与所述随动挡板固定连接的气动导轨夹持器、与所述随动挡板固定连接的第二导向滑块，所述气动导轨夹持器夹持住所述直线导轨，所述第二导向滑块能够在所述直线导轨上滑动。

7.根据权利要求1所述的柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，所述抓手包括：

柔性下压装置，设置在所述抓手的板垛夹取位置的上方，其包括多个下压缓冲板、与所述下压缓冲板固定连接的导向轴、通过轴承连接滑动设置在所述导向轴上的安装块、连接在所述导向轴远离所述下压缓冲板的一端和所述安装块之间的拉伸弹簧。

8.根据权利要求7所述的柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，多个所述安装块共同固定在下压杆上，所述柔性下压装置包括多个用来驱动所述下压缓冲板的柔性下压气缸、与所述柔性下压气缸连接的气缸调速阀。

9.根据权利要求1所述的柔性板垛包装自动抓手，其特征在于，所述柔性伺服驱动装置包括两条平行的所述传动同步带，所述传动同步带包括位于两端的涨紧同步轮和位于中部的两个涨紧轮，所述涨紧轮之间设置有侧传动同步轮，所述侧传动同步轮与从动同步轮共轴，所述从动同步轮通过驱动同步带与驱动同步轮连接，所述驱动同步轮与行星减速机连接，所述行星减速机与所述驱动伺服电机连接。