[实用新型]一种上假肢关节转动结构

说明书

本实用新型公开了一种上假肢关节转动结构，包括第一关节传动件、第二关节传动件、第三关节传动件、第四关节传动件、第五关节传动件、第六关节传动件和抓取机械手；所述第一关节传动件包括第一关节臂、第一舵机、第一带轮、第一传动轴、第二带轮和第一同步带。本上假肢关节转动结构，通过各个关节的相匹配转动，实现如同人的上肢般活动自如，以便更好的抓取或投放产品，因而具有高度的拟人化，而且各关节的活动采用舵机来控制运动状态、角度方位等，使得控制更加精准、对产品的抓取或投放更加顺畅。

技术领域

本实用新型涉及假肢关节传动技术领域，具体为一种上假肢关节转动结构。

背景技术

随着助老助残技术的发展，助残机器人广泛参与到日常生活的各个环节中。机械抓取是助残机器人完成产品的拿取或投放的主要操作任务，而在机械抓取的过程中，拿取或投放这一系列动作是通过各个机械关节的活动来实现的。因此，助残机器人的机械关节的结构的设计则尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种上假肢关节转动结构，通过各个关节的相匹配转动，实现如同人的上肢般活动自如，以便更好的抓取或投放产品，因而具有高度的拟人化，而且各关节的活动采用舵机来控制运动状态、角度方位等，使得控制更加精准、对产品的抓取或投放更加顺畅，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种上假肢关节转动结构，包括第一关节传动件、第二关节传动件、第三关节传动件、第四关节传动件、第五关节传动件、第六关节传动件和抓取机械手，所述第一关节传动件与第二关节传动件的连接处设置轴连接块A，所述第二关节传动件与第三关节传动件的连接处设置对接臂，所述对接臂的两端分别与第二关节传动件、第三关节传动件连接，并通过螺丝固定，所述第三关节传动件与第四关节传动件的连接处设置轴连接块B。

进一步地，所述第一关节传动件包括第一关节臂、第一舵机、第一带轮、第一传动轴、第二带轮和第一同步带；所述第一舵机嵌合安装于第一关节臂一端的安装孔位内，所述第一带轮安装于第一舵机的舵盘上，所述第一传动轴插装于第一关节臂另一端的轴孔安装位内，并且第一传动轴的一端延伸第一关节臂的外侧，所述第二带轮安装于第一传动轴上，并且第二带轮与第一带轮通过第一同步带传动连接。

进一步地，所述第二关节传动件包括第二关节臂、第二舵机、第三带轮、第二传动轴、第四带轮和第二同步带；所述第二舵机嵌合安装于第二关节臂一端的安装孔位内，所述第三带轮安装于第二舵机的舵盘上，所述第二传动轴插装于第二关节臂另一端的轴孔安装位内，并且第二传动轴的一端延伸至第二关节臂的外侧，所述第四带轮安装于第二传动轴上，并且第四带轮与第三带轮通过第二同步带传动连接。

进一步地，所述轴连接块A的两端分别与第一传动轴、第二传动轴连接，并通过螺丝固定。

进一步地，所述第三关节传动件包括第三关节臂、第三舵机、第五带轮、第三传动轴、第六带轮和第三同步带；所述第三舵机嵌合安装于第三关节臂一端的安装孔位内，所述第五带轮安装于第三舵机的舵盘上，所述第三传动轴插装于第三关节臂另一端的轴孔安装位内，并且第三传动轴的一端延伸至第三关节臂的外侧，所述第六带轮安装于第三传动轴上，并且第六带轮与第五带轮通过第三同步带传动连接。

进一步地，所述第四关节传动件包括第四关节臂、第四舵机、第七带轮、第四传动轴、第八带轮和第四同步带；所述第四舵机嵌合安装于第四关节臂一端的安装孔位内，所述第七带轮安装于第四舵机的舵盘上，所述第四传动轴插装于第四关节臂另一端的轴孔安装位内，并且第四传动轴的一端延伸至第四关节臂的外侧，所述第八带轮安装于第四传动轴上，并且第八带轮与第七带轮通过第四同步带传动连接。

进一步地，所述轴连接块B的两端分别与第三传动轴、第四传动轴连接，并通过螺丝固定。