[实用新型]AGV小车自动转向系统

说明书

本实用新型涉及AGV小车技术领域，公开了一种AGV小车自动转向系统，包括立体相机、工控机、电机驱动器和前轮转向结构；立体相机安装于AGV小车正前方；工控机、电机驱动器均安装于AGV小车内；AGV小车内还设置有前轮电机和后轮电机；前轮电机和后轮电机分别由两个电机驱动器驱动；AGV小车后轮由单个后轮电机驱动。前轮转向结构包括方向盘、壳体和转向柱；壳体上开设有圆孔，转向柱嵌套在壳体的圆孔内；转向柱上端伸出壳体并与方向盘连接；转向柱下端连接有转向轴；前轮电机转轴上连接有蜗杆；转向轴上套设有蜗轮；蜗杆与蜗轮啮合；转向轴下端与前轮轮轴连接；壳体上设置有电机固定板；前轮电机安装于电机固定板上。

技术领域

本实用新型涉及一种AGV小车组件，特别涉及一种AGV小车自动转向系统。

背景技术

传统的AGV驱动方式为双轮或四轮差速驱动，通过控制两个步进电机调节左右两个或两对轮子的转速，来调节AGV的移动速度，并且实现AGV转向动作。差速驱动普遍都是应用弹簧压在差动的轮子上，通过弹簧的压力产生摩擦力来牵引车体，差速驱动的轮径都比较小，为了更大的摩擦力，包胶比较软，对于一些轻型的AGV，差速驱动的应用也比较普遍。差速轮具有转向灵活的特点，适合应用在一些轻载低速的场景下，比如工厂内进行货物搬运的小叉车、服务机器人等领域。

但差速驱动也存在一些固有的缺陷，因为是靠弹簧压力产生的摩擦力，所以在大负载的情况下容易打滑；同时轮径比较小，通过性差，轮面不耐磨；差速驱动的控制原理就是让两个轮子运行产生速度差来控制AGV循迹，导致单轮上面的电机功率得不到充分发挥。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种AGV小车自动转向系统，通过伺服电机控制转向轴的旋转角度，再利用转向轴控制前轮的角度与方向，两个后轮由一个电机进行驱动。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AGV小车自动转向系统，包括立体相机、工控机、电机驱动器和前轮转向结构；所述立体相机安装于AGV小车正前方；所述工控机、电机驱动器均安装于AGV小车内；所述AGV小车内还设置有前轮电机和后轮电机；所述前轮电机和后轮电机分别由两个电机驱动器驱动；所述AGV小车后轮由单个后轮电机驱动。

进一步的是：所述前轮转向结构包括方向盘、壳体和转向柱。所述方向盘用于在断电状态下的手动转向。

进一步的是：所述壳体上开设有圆孔，转向柱嵌套在壳体的圆孔内；所述转向柱上端伸出壳体并与方向盘连接。

进一步的是：所述转向柱下端连接有转向轴；所述前轮电机转轴上连接有蜗杆；所述转向轴上套设有蜗轮；所述蜗杆与蜗轮啮合。

进一步的是：所述转向轴下端与前轮轮轴连接。

进一步的是：所述壳体上设置有电机固定板；所述前轮电机安装于电机固定板上。

本实用新型的有益效果是：该自动转向系统后轮只使用了一个电机进行驱动，从而解决 AGV单轮上面的电机功率得不到充分发挥，差速转向能耗大的问题。前轮转向机构规避了差速轮靠弹簧压力产生的摩擦力进行移动出现的问题，通过蜗杆、蜗轮的结构驱动前轮转向，使AGV轮胎不容易出现打滑，进一步提高了AGV的工作效率，同时也能够有效提高轮胎的使用寿命。

附图说明

图1为AGV的自动转向系统流程示意图；

图2为前轮转向结构示意图。

图中标记为：1、方向盘；2、壳体；3、电机固定板；4、前轮电机；5、蜗杆；6、蜗轮； 7、转向轴；8、转向柱。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。