[实用新型]一种行走机构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种行走机构，其包括行走轮和驱动装置，所述行走轮设为至少两个且同轴线设置，所述驱动装置的数量和所述行走轮的数量相等，且所述驱动装置与所述行走轮一一对应，各所述驱动装置用于驱动与其对应的所述行走轮转动。本实用新型实施例的行走机构能达到越障能力强、平稳性好和行走速度快的目的。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种行走机构。

背景技术

目前，国内外的机器人按照行走机构可以分为轮式机器人和履带式机器人两种，轮式机器人包括至少两个轮式机构，每个轮式机构为一个行走轮，轮式机器人具有效率高、速度快和行动稳定的优点，但是轮式机器人的越障能力有限，其不能通过路沿和楼梯台阶；履带式机器人的行走机构为履带，履带式机器人具有效率高、越障能力强和行动稳定的优点，但是履带式机器人的行走速度慢和较为笨重。

发明内容

本实用新型的目的是：本实用新型提供了一种机器人移动平台，以达到越障能力强、平稳性好和行走速度快的目的。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种行走机构，其包括行走轮和驱动装置，所述行走轮设为至少两个且同轴线设置，所述驱动装置的数量和所述行走轮的数量相等，且所述驱动装置与所述行走轮一一对应，各所述驱动装置用于驱动与其对应的所述行走轮转动。

在本申请的一些实施例中，所述行走轮包括轮毂和辊子，所述轮毂与所述驱动装置的动力输出端连接，所述轮毂具有向远离其中心的方向延伸的支撑腿，所述辊子设于所述支撑腿远离所述轮毂中心的一端。

在本申请的一些实施例中，所述行走轮设为两个，且两个所述行走轮的所述支撑腿交替设置。

在本申请的一些实施例中，所述轮毂具有至少两条所述支撑腿，且同一个所述轮毂的全部所述支撑腿沿该所述轮毂的周向间隔设置。

在本申请的一些实施例中，两个所述行走轮的任意相邻的两条所述支撑腿之间的夹角相等。

在本申请的一些实施例中，两个所述行走轮的所述辊子以两两为一对的形式靠近设置。

在本申请的一些实施例中，所述轮毂具有三条所述支撑腿，且三条所述支撑腿呈Y形设置。

在本申请的一些实施例中，所述辊子的轴线方向与所述轮毂的横轴线方向构成一斜夹角。

在本申请的一些实施例中，以两两为一对的形式设置的两个所述支撑腿的轴线之间的夹角为0°－60°。

在本申请的一些实施例中，所述驱动装置为电动机。

本实用新型实施例提供了一种行走机构，与现有技术相比，其有益效果在于：

由于行走机构包括至少两个行走轮，且各行走轮由各自对应的驱动装置单独驱动，因此该行走机构的动力更强，适用范围更广，可通过路沿、楼梯等复杂地形；此外，又由于行走轮为轮式结构，相比于履带式结构，轮式结构具有重量轻、行走速度快、颠簸小的优点，因此，该机器人移动平台还具有灵活度更高、平稳性更好的优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例的行走机构的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的行走机构在爬坡状态下的结构示意图。

图3时本实用新型实施例的行走机构在快速平移状态下的结构示意图。

图4是本实用新型实施例的行走机构在动态调整状态下的结构示意图。

图中，1、行走轮；11、轮毂；12、辊子；13、支撑腿；2、驱动装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。