[实用新型]一种送取料机械手

说明书

本实用新型公开了一种送取料机械手，包括固定底座、旋转底座、安装座、固定支架、旋转支架、夹头、气囊和气管，所诉固定底座上端固定连接有一个安装座，所述安装座上端旋转连接有一个旋转底座，所述旋转底座上端中心位置固定连接有一个固定支架，本实用新型所达到的有益效果是：通过气囊充气使气囊对贵重商品进行夹紧，有效的防止了金属机械手对贵重商品表面夹持时留下的划痕，保证了商品表面的完整性，避免了商品表面留有划痕而影响到商品的价值，造成不必要的损失，同时避免了在夹持过程中，遇到一些外表面不规则商品，导致很难找到夹持着力点的问题，使机械手的应用范围更加的广泛。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种送取料机械手，属于自动化生产技术领域。

背景技术

机械手是一种模仿人的手和壁某些动作的辅助生产器械设备，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。

在机械手工作过程中，在对商品进行夹持转运的过程中，由于机械手均是金属材质很容易对商品表面留下划痕，如果是一些比较过重的商品或者一些对表面光洁度要求较高的商品将会造成一些不必要的损失，同时在生产过程中，由于商品表面的不规则性，以及大小的不同，为了保证商品的安全夹持，经常会更换不同夹爪来调整夹爪的着力点，降低了机械手的应用范围。

实用新型内容

本实用新型提供一种送取料机械手，有效的解决了现有技术中存在的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种送取料机械手，包括固定底座(1)、旋转底座(3)、安装座(2)、固定支架(4)、旋转支架(6)、夹头(9)、气囊(10)和气管(12)，所诉固定底座(1)上端固定连接有一个安装座(2)，所述安装座(2)上端旋转连接有一个旋转底座(3)，所述旋转底座(3)上端中心位置固定连接有一个固定支架(4)，所诉固定支架(4)上端通过第一转轴 (5)旋转连接有一个旋转支架(6)，所述旋转支架(6)远离固定支架(4) 的一端通过第二转轴(7)旋转连接有一个夹爪(8)，所述夹爪(8)远离旋转支架(6)的一端旋转连接有一个夹头(9)，所述夹头(9)为圆形结构且内壁开设有一个固定槽(14)，所述固定槽(14)内固定连接有一个气囊(10)，所述气囊(10)外测固定连接在固定槽(14)内，所述气囊(10)内侧位于固定槽(14)外。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述旋转底座(3)上固定连接有一个气泵(11)，所述气泵(11)上固定连接有一个气管(12)。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定支架(4)和旋转支架(6) 外表面均开设有一条安装槽(15)，所述气管(12)滑动连接在安装槽(15) 内。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定支架(4)和旋转支架(6) 上且位于安装槽(15)开口两侧均固定连接有一组固定块(16)，所述固定块(16)之间固定连接有一个固定夹(17)。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述气管(12)远离气泵(11) 的一端穿过夹爪(8)和夹头(9)固定连接在气囊(10)上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定底座(1)下端固定连接有两组自锁万向轮(13)，两组所述自锁万向轮(13)分别位于固定底座(1) 下端前后两侧。

本实用新型所达到的有益效果是：

1.通过气囊充气使气囊对贵重商品进行夹紧，有效的防止了金属机械手对贵重商品表面夹持时留下的划痕，保证了商品表面的完整性，避免了商品表面留有划痕而影响到商品的价值，造成不必要的损失。

2.避免了在夹持过程中，遇到一些外表面不规则商品，导致很难找到夹持着力点的问题，使机械手的应用范围更加的广泛。

附图说明