[实用新型]一种管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道机器人，涉及机器人技术领域。管道机器人，包括主体，主体的两侧均转动安装有支撑腿组件；支撑腿组件远离主体的一端转动连接有移动单元；支撑腿组件连接有第一角度调节机构，第一角度调节机构用于调节支撑腿组件相对于主体的张开角度；移动单元包括相连接的滚轮和第二角度调节机构，第二角度调节机构用于调节滚轮的行进方向。本实用新型提供的管道机器人可根据需要沿管道壁进行上下移动，以调整行进路径，增强实用性。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人。

背景技术

目前，对于下水管道内的情况勘察，多是借助管道机器人来进行。下水管道中一般也都会存在污水或污泥，然而，对于不同的下水管道或不同时间段内的下水管道，其积水深度都会有所不同。

然而，现有的管道机器人的支撑腿的张开角度都相对固定，在下水管道中的行进路径也会较为固定，即仅能在下水管道内的特定高度进行移动。因此当遇到积水较深的下水管道时，管道机器人需要在积水中移动，因此，易出现管道机器人内进入污水的情况，使管道机器人不能正常工作。综上，现有的管道机器人不能沿管道壁进行上下移动，使其移动路径较为固定，实用性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种管道机器人，可以沿管道壁进行上下移动，可进行移动路径调整。

为解决上述问题，本实用新型提供了：

一种管道机器人，包括主体，所述主体的两侧均转动安装有支撑腿组件；所述支撑腿组件远离所述主体的一端转动连接有移动单元；

所述支撑腿组件连接有第一角度调节机构，所述第一角度调节机构用于调节所述支撑腿组件相对于所述主体的张开角度；

所述移动单元包括相连接的滚轮和第二角度调节机构，所述第二角度调节机构用于调节所述滚轮的行进方向。

进一步的，所述第一角度调节机构包括第一转轴和第一驱动件；

所述支撑腿组件通过所述第一转轴转动安装于所述主体上；

所述第一驱动件用于驱使所述第一转轴转动以带动所述支撑腿组件转动。

进一步的，所述第一角度调节机构还包括第一传动组件，所述第一传动组件连接于所述第一转轴和所述第一驱动件之间，用于动力传递。

进一步的，所述移动单元还包括第三驱动件和第二传动组件；

所述第三驱动件用于驱使所述第二传动组件运动以带动所述滚轮滚动；

所述第二角度调节机构与所述第三驱动件连接，所述第二角度调节机构驱使所述第三驱动件转动，以带动所述滚轮改变行进方向。

进一步的，所述第二角度调节机构包括第二驱动件以及啮合连接的第一齿轮和第二齿轮；

所述第二齿轮与所述第三驱动件固定连接；所述第一齿轮和所述第二驱动件的输出轴连接；

所述第二驱动件用于驱使所述第一齿轮运动以带动所述第三驱动件转动。

进一步的，所述支撑腿组件包括连接杆和伸缩杆；所述伸缩杆与所述连接杆滑动连接，以调节所述支撑腿组件的长度。

进一步的，所述连接杆与所述伸缩杆之间还连接有驱动机构，所述驱动机构用于带动所述伸缩杆相对于所述连接杆滑动。

进一步的，所述驱动机构包括第四驱动件和传动轴；所述第四驱动件设置于所述连接杆内，所述传动轴与所述伸缩杆连接；

所述第四驱动件用于驱使所述传动轴运动以带动所述伸缩杆相对于所述连接杆滑动。

进一步的，所述主体上至少设置有一个摄像头，所述摄像头用于图像采集。