[实用新型]一种配置可自动更换维修装置及夹具装置的维保机器人

说明书

本实用新型涉及一种配置可自动更换维修装置及夹具装置的维保机器人。包括移动底盘、电力模块、中央控制器、无线通讯模块和工具箱，所述的移动底盘上设置至少两个多轴机械臂，每个多轴机械臂的外端均设置快换机构，所述的快换机构上设置摄像头，夹具装置、维修装置，所述的控制器通过无线通讯模块连接被维修设备和服务器或移动客户端，服务器或移动客户端给出的命令信号传输至中央控制器，中央控制器控制多轴机械臂上的摄像头、维修装置和夹具装置协同作用以对被维保设备进行维保。本实用新型能够接受中央控制器的指令通过操控机械臂对维保设备进行维保，两个机械臂上的维修工具和夹具能够方便更换，提高工作效率和维修的多样性。

技术领域

本实用新型涉及一种配置可自动更换维修装置及夹具装置的维保机器人。

背景技术

现有机械设备的控制系统只能自检其电气和电路系统的故障，而机械故障或者隐患还是需要人为巡检发现，但人工巡检存在及时性不足，时间不规律，存在漏检，人为检查也存在安全性问题，同时，也存在人工维保成本过高等问题，因此急需一种能够自动巡检，发现问题后能够处理并能够维护保养的机器人来改善现况。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种配置可自动更换维修装置及夹具装置的维保机器人，能够自动巡查被维保设备的主要机械系统，提前发现隐患，大大提升了设备的安全级别与整体性能，大大节约了人工成本。

为此，本实用新型采取如下技术方案：一种配置可自动更换维修装置及夹具装置的维保机器人，其特征在于包括移动底盘、电力模块、中央控制器、无线通讯模块和工具箱，所述的移动底盘上设置至少两个多轴机械臂，每个多轴机械臂的外端均设置快换机构，所述的快换机构上设置摄像头，夹具装置、维修装置，所述的控制器通过无线通讯模块连接服务器或移动客户端，服务器或移动客户端给出的命令信号传输至中央控制器，中央控制器控制多轴机械臂上的摄像头、维修装置和夹具装置协同作用以对被维保设备进行维保。本实用新型快换机构上的夹具装置或维修装置能由中央控制器控制自动脱落至工具箱中，再由快换机构自动对准工具箱内的夹具装置或维修装置进行更换。

所述的工具箱设置在移动底盘上，其中至少一个快换机构上安装夹具装置，所述的夹具装置能从工具箱中抓取维修装置工具头并帮助被动切换工具的维修装置切换工具头。其中的夹具装置为三爪、五爪或各种形式的抓手夹具，快换机构上至少安装有一个抓手夹具，便于到工具箱内抓取维修装置进行更换。

所述的多轴机械臂包括多段连杆，相邻连杆之间设置转轴，最外端的连杆上设置所述的快换机构。机械臂数量和机械臂上连杆、转轴数量可依据工作环境增加或减少。

所述的快换机构包括底部固定座、驱动电机、伸缩杆、母盘、子盘、钢珠和电气接驳件，所述的驱动电机驱动伸缩杆伸缩，所述伸缩杆的杆体上带有长条形球槽，所述的伸缩杆设置在母盘内，所述母盘内设置钢珠，母盘的外部可设置多个子盘，所述多个子盘的外部分别连接不同的夹具装置或维修装置；

伸缩杆伸缩过程中控制钢珠的顶出与落回，钢珠落回时，子盘和母盘为脱开状态，钢珠顶出时，子盘和母盘通过钢珠连接为锁紧状态，锁紧状态时，子盘和母盘上的电气接驳件触头联接在一起，所述的母盘能分别连接不同子盘以实现控制不同的维修装置及夹具装置。

所述伸缩杆的侧部设有能供钢珠落回的长条形球槽，并且伸缩杆外端部为无球槽形成锁死受力点。

所述的母盘上设置能供钢珠从内部穿过的钢珠孔，钢珠孔的外侧直径小于钢珠，内侧直径大于钢珠，钢珠能向外侧顶出不脱落，向内侧能落入伸缩杆的长条形球槽中，所述子盘的外部连接工具或设备，子盘内部有球槽，钢珠顶出时刚好与子盘球槽顶紧，起到锁死作用。