[实用新型]一种配置可自动更换维修装置及夹具装置的维保机器人

权利要求书

1.一种配置可自动更换维修装置及夹具装置的维保机器人，其特征在于包括移动底盘、电力模块、中央控制器、无线通讯模块和工具箱，所述的移动底盘上设置至少两个多轴机械臂，每个多轴机械臂的外端均设置快换机构，所述的快换机构上设置摄像头，夹具装置、维修装置，所述的中央控制器通过无线通讯模块连接服务器或移动客户端，服务器或移动客户端给出的命令信号传输至中央控制器，中央控制器控制多轴机械臂上的摄像头、维修装置和夹具装置协同作用以对被维保设备进行维保。

2.根据权利要求1所述的维保机器人，其特征在于所述的工具箱设置在移动底盘上，其中至少一个快换机构上安装夹具装置，所述的夹具装置能从工具箱中抓取维修装置工具头并帮助被动切换工具的维修装置切换工具头。

3.根据权利要求1所述的维保机器人，其特征在于所述的多轴机械臂包括多段连杆，相邻连杆之间设置转轴，最外端的连杆上设置所述的快换机构。

4.根据权利要求1所述的维保机器人，其特征还在于所述的快换机构包括底部固定座、驱动电机、伸缩杆、母盘、子盘、钢珠和电气接驳件，所述的驱动电机驱动伸缩杆伸缩，所述伸缩杆的杆体上带有长条形球槽，所述的伸缩杆设置在母盘内，所述母盘内设置钢珠，母盘的外部可设置多个子盘，所述多个子盘的外部分别连接不同的夹具装置或维修装置；

伸缩杆伸缩过程中控制钢珠的顶出与落回，钢珠落回时，子盘和母盘为脱开状态，钢珠顶出时，子盘和母盘通过钢珠连接为锁紧状态，锁紧状态时，子盘和母盘上的电气接驳件触头联接在一起，所述的母盘能分别连接不同子盘以实现控制不同的维修装置及夹具装置。

5.根据权利要求4所述的维保机器人，其特征在于所述伸缩杆的侧部设有能供钢珠落回的长条形球槽，并且伸缩杆外端部为无球槽形成锁死受力点。

6.根据权利要求5所述的维保机器人，其特征在于所述的母盘上设置能供钢珠从内部穿过的钢珠孔，钢珠孔的外侧直径小于钢珠，内侧直径大于钢珠，钢珠能向外侧顶出不脱落，向内侧能落入伸缩杆的长条形球槽中，所述子盘的外部连接工具或设备，子盘内部有球槽，钢珠顶出时刚好与子盘球槽顶紧，起到锁死作用。

7.根据权利要求1或6所述的维保机器人，其特征在于还包括信息采集装置，所述的信息采集装置包括带夜视功能的图像采集摄像头、声音收集模块和多角度测距装置，所述的中央控制器包括图像、声音分析识别模块和存储模块，该存储模块内存储待维保设备的三维模型图及二维模型图，所述的图像采集摄像头采集的信息传输至中央控制器经对比判断否存在故障，并制定合适的维修方案，由中央控制器控制机械臂上的维修装置和夹具装置完成维保工作。

8.根据权利要求7所述的维保机器人，其特征还在于所述的三维模型图及二维模型图为人工预置在存储模块中或通过扫描模块扫描现场建模存储到存储模块中，所述快换机构的摄像头位置预留了扫描模块的活动安装接口。

9.根据权利要求1所述的维保机器人，其特征还在于所述的中央控制器通过无线通讯模块与被维修设备交互指令与信息，获取被维修设备的运行数据，与被维修设备协同完成维保作业任务。

10.根据权利要求1所述的维保机器人，其特征在于还包括定位模块、人机交互显示屏和声光警示装置，所述的底盘上部设置人机交互显示屏、声光警示器和音响麦克装置，所述的电力模块包括有线及无线充电的电池组。