[实用新型]一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手

说明书

本实用新型公开了一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手，手柄本体上设有安装架，安装架上设有水平延伸的转轴，扳手扭位于安装架一侧且通过所述转轴可转动安装在安装架上，所述转轴上设有角位移传感器；三轴霍尔传感器安装在手柄本体上。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手，可以通过转动扳手扭，实现对内窥镜插入管的弯曲驱动，其内部安装角位移传感器，采集旋转角度产生信号，也可以通过手柄本体底部的三轴三轴霍尔传感器开关，推动手柄本体前后左右上下等三方向产生信号，实现内窥镜前端位置变换的两种驱动模式，从而能够满足手术机器人系统控制要求。

技术领域

本实用新型涉及内窥镜手术领域，尤其涉及一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手。

背景技术

普遍的输尿管肾盂内窥镜手柄把手都是集成在内窥镜上，在使用过程中都是抓在手中做运动。因没有定位基准，浮动空间比较大，精度不高；且重量相对较重，一直抓在手中比较累人。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手。

本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手，包括：手柄本体、扳手扭、三轴霍尔传感器；

手柄本体上设有安装架，安装架上设有水平延伸的转轴，扳手扭位于安装架一侧且通过所述转轴可转动安装在安装架上，所述转轴上设有角位移传感器；三轴霍尔传感器安装在手柄本体上。

优选地，还包括壳体，壳体安装在手柄本体上端，安装架和角位移传感器位于壳体内。

优选地，扳手扭位于壳体外侧。

优选地，扳手扭上设有沿所述转轴径向伸出的连接臂，两个连接臂分别位于壳体两侧且与所述转轴连接。

本实用新型中，所提出的软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手，手柄本体上设有安装架，安装架上设有水平延伸的转轴，扳手扭位于安装架一侧且通过所述转轴可转动安装在安装架上，所述转轴上设有角位移传感器；三轴霍尔传感器安装在手柄本体上。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手，可以通过转动扳手扭，实现对内窥镜插入管的弯曲驱动，其内部安装角位移传感器，采集旋转角度产生信号，也可以通过手柄本体底部的三轴三轴霍尔传感器开关，推动手柄本体前后左右上下等三方向产生信号，实现内窥镜前端位置变换的两种驱动模式，从而能够满足手术机器人系统控制要求。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手的局部结构示意图。

具体实施方式

如图1和2所示，图1为本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手的结构示意图，图2为本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手的局部结构示意图。

参照图1和2，本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的无动力手柄把手，包括：手柄本体3、扳手扭4、三轴霍尔传感器1；

手柄本体3上设有安装架8，安装架8上设有水平延伸的转轴，扳手扭4位于安装架一侧且通过所述转轴可转动安装在安装架上，所述转轴上设有角位移传感器7；三轴霍尔传感器1安装在手柄本体3上。