[实用新型]仿生手装置

说明书

本实用新型揭示了一种仿生手装置，所述仿生手装置包括手掌壳体、拇指部件及四个手指部件；各手指部件包括第一驱动机构及手指机构，所述第一驱动机构通过第一传动机构连接对应的手指机构；所述各第一驱动机构设置于所述手掌壳体，相邻第一驱动机构之间形成3～5°的夹角；所述拇指部件包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构通过第二传动机构连接所述拇指机构。本实用新型提出的仿生手装置，可提高仿生手握紧和展开时与真人手的相似度，提高用户使用的舒适度及工作时的精确度。

技术领域

本实用新型属于仿生手技术领域，尤其涉及一种仿生手装置。

背景技术

仿生手作为现如今解决病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一个较为新兴热门的产品，市场上产品种类参差不齐，行业中尚未有对此类产品明确的要求和标准。

现有仿生手产品的设计理念丰富，柔性机构、刚性机构在市场上处处可见，优缺点明显；柔性机构的使用寿命有限，驱动绳索的磨损问题是该类产品发展开拓市场的首要难题；而以刚性连杆为运动机构的仿生手，质量大、运动迟缓不灵敏、用户体验性差不方便等问题也是该类产品在市场上推广所遇到的受限。

此外，现有的仿生手产品除大拇指外的四根手指通常是相互平行的设计，在伸直及弯曲时无法很好地完成对应的工作；如四指握紧时会出现较大的缝隙，四指张开时也无法像真人手那样舒展开。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的仿生手装置结构，以便克服现有仿生手装置结构存在的上述至少部分缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供一种仿生手装置，可提高仿生手握紧和展开时与真人手的相似度，提高用户使用的舒适度及工作时的精确度。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，采用如下技术方案：

一种仿生手装置，所述仿生手装置包括：手掌壳体、拇指部件及四个手指部件；

各手指部件包括第一驱动机构及手指机构，所述第一驱动机构通过第一传动机构连接对应的手指机构；所述各第一驱动机构设置于所述手掌壳体，相邻第一驱动机构之间形成3～5°的夹角；

所述拇指部件包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构通过第二传动机构连接所述拇指机构。

作为本实用新型的一种实施方式，相邻第一驱动机构之间形成4°的夹角。

作为本实用新型的一种实施方式，相邻第一驱动机构之间形成的夹角指相邻第一驱动机构驱动方向所成夹角。

作为本实用新型的一种实施方式，所述第一驱动机构为驱动电机。

作为本实用新型的一种实施方式，相邻第一驱动机构之间形成的夹角指驱动电机的驱动轴所成夹角。

作为本实用新型的一种实施方式，四个手指部件包括四个第一驱动机构，四个第一驱动机构分别为依次设置的第一一驱动机构、第一二驱动机构、第一三驱动机构、第一四驱动机构；

四个第一驱动机构分别设有驱动轴，四个驱动轴的中心分别为第一驱动轴中心、第二驱动轴中心、第三驱动轴中心及第四驱动轴中心；

所述第一驱动轴中心、第二驱动轴中心、第三驱动轴中心及第四驱动轴中心在第一平面的交点分别为A点、B点、C点、D点；

所述第一平面为垂直于第一直线、且经过第一驱动机构的平面；所述第一直线为第二驱动轴中心与第三驱动轴中心做成夹角的平均线；

所述A点及B点的连线所在直线L1，与B点及C点的连线所在直线L2所成夹角为4°～6°；B点及C点的连线所在直线L2，与C点及D点的连线所在直线L3所成夹角为4°～6°。