[实用新型]仿生手装置有效
| 申请号： | 202021364385.7 | 申请日： | 2020-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN212794942U | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 沈彪;倪华良 | 申请（专利权）人： | 厦门傲意信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海金盛协力知识产权代理有限公司 31242 | 代理人： | 王松 |
| 地址： | 361003 福建省厦门市中国（福建）自由贸*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 生手 装置 | ||
1.一种仿生手装置，其特征在于，所述仿生手装置包括：手掌壳体、拇指部件及四个手指部件；
各手指部件包括第一驱动机构及手指机构，所述第一驱动机构通过第一传动机构连接对应的手指机构；所述各第一驱动机构设置于所述手掌壳体，相邻第一驱动机构之间形成3～5°的夹角；
所述拇指部件包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构通过第二传动机构连接所述拇指机构。
2.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
相邻第一驱动机构之间形成4°的夹角。
3.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
相邻第一驱动机构之间形成的夹角指相邻第一驱动机构驱动方向所成夹角。
4.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
所述第一驱动机构为驱动电机。
5.根据权利要求4所述的仿生手装置，其特征在于：
相邻第一驱动机构之间形成的夹角指驱动电机的驱动轴所成夹角。
6.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
四个手指部件包括四个第一驱动机构，四个第一驱动机构分别为依次设置的第一一驱动机构、第一二驱动机构、第一三驱动机构、第一四驱动机构；
四个第一驱动机构分别设有驱动轴，四个驱动轴的中心分别为第一驱动轴中心、第二驱动轴中心、第三驱动轴中心及第四驱动轴中心；
所述第一驱动轴中心、第二驱动轴中心、第三驱动轴中心及第四驱动轴中心在第一平面的交点分别为A点、B点、C点、D点；
所述第一平面为垂直于第一直线、且经过第一驱动机构的平面；所述第一直线为第二驱动轴中心与第三驱动轴中心做成夹角的平均线；
所述A点及B点的连线所在直线L1，与B点及C点的连线所在直线L2所成夹角为4°～6°；B点及C点的连线所在直线L2，与C点及D点的连线所在直线L3所成夹角为4°～6°。
7.根据权利要求6所述的仿生手装置，其特征在于：
所述A点及B点的连线所在直线L1，与B点及C点的连线所在直线L2所成夹角为5°；B点及C点的连线所在直线L2，与C点及D点的连线所在直线L3所成夹角为5°。
8.根据权利要求6所述的仿生手装置，其特征在于：
所述第一平面为垂直于第一直线、且经过第一驱动机构第一端或靠近第一端的位置的平面，所述第一驱动机构第一端指第一驱动机构远离手指机构的一端。
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