[实用新型]预制构件吊装装置

权利要求书

1.一种预制构件吊装装置，其特征在于，包括：

机架（1），其上端前后两侧分别沿左右方向水平安装有横移导轨（2）；

横移滑座Ⅰ（3），位于机架（1）左侧端，其前后两端分别转动安装有滚轮Ⅰ，所述滚轮Ⅰ滚动安装于同侧的横移导轨（2）上，横移滑座Ⅰ（3）上沿前后方向水平设置有纵移导轨Ⅰ（4），驱动机构Ⅰ设置于横移滑座Ⅰ（3）上用于驱动横移滑座Ⅰ（3）沿横移导轨（2）左右移动；

横移滑座Ⅱ（8），位于机架（1）右侧端，其前后两端分别转动安装有滚轮Ⅱ，所述滚轮Ⅱ滚动安装于同侧的横移导轨（2）上，横移滑座Ⅱ（8）上沿前后方向水平设置有纵移导轨Ⅱ（9），驱动机构Ⅱ设置于横移滑座Ⅱ（8）上用于驱动横移滑座Ⅱ（8）沿横移导轨（2）左右移动；

运输车（27），位于机架（1）内的地面上，运输车（27）位于横移滑座Ⅰ（3）与横移滑座Ⅱ（8）之间；

纵移滑座Ⅰ（5），其下端转动安装有滚轮Ⅲ，所述滚轮Ⅲ滚动安装于纵移导轨Ⅰ（4）上，驱动机构Ⅲ安装于纵移滑座Ⅰ（5）上用于驱动纵移滑座Ⅰ（5）沿纵移导轨Ⅰ（4）前后移动；

纵移滑座Ⅱ（10），其下端转动安装有滚轮Ⅳ，所述滚轮Ⅳ滚动安装于纵移导轨Ⅱ（9）上，驱动机构Ⅳ安装于纵移滑座Ⅱ（10）上用于驱动纵移滑座Ⅱ（10）沿纵移导轨Ⅱ（9）前后移动；

模台（12），位于机架（1）内左侧端的地面上；

垫木抓取机构，设置于纵移滑座Ⅱ（10）下端，用于将机架（1）内右侧端的垫木（14）抓取；以及

预制构件吊运机构，设置于纵移滑座Ⅰ下端，用于将模台（12）上的预制构件（13）起吊。

2.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置，其特征在于：所述驱动机构Ⅰ包括安装于横移滑座Ⅰ（3）上的减速机Ⅰ（17）以及与减速机Ⅰ（17）输入端传动连接的电机Ⅰ（16），所述减速机Ⅰ（17）的输出轴与一滚轮Ⅰ同轴传动连接。

3.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置，其特征在于：所述驱动机构Ⅱ包括安装于横移滑座Ⅱ（8）上的减速机Ⅲ（24）以及与减速机Ⅲ（24）输入端传动连接的电机Ⅲ（23），所述减速机Ⅲ（24）的输出轴与一滚轮Ⅱ同轴传动连接。

4.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置，其特征在于：所述驱动机构Ⅲ包括安装于纵移滑座Ⅰ（5）上的减速机Ⅴ（29）以及与减速机Ⅴ（29）输入端传动连接的电机Ⅴ（28），所述减速机Ⅴ（29）的输出轴与一滚轮Ⅲ同轴传动连接。

5.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置，其特征在于：所述驱动机构Ⅳ包括安装于纵移滑座Ⅱ（10）上的减速机Ⅳ（26）以及与减速机Ⅳ（26）输入端传动连接的电机Ⅳ（25），所述减速机Ⅳ（26）的输出轴与一滚轮Ⅳ同轴传动连接。

6.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置，其特征在于：所述垫木抓取机构包括安装于纵移滑座Ⅱ（10）下端的6轴机器人Ⅱ（11），所述6轴机器人Ⅱ（11）上安装有夹爪Ⅰ。

7.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置，其特征在于：所述预制构件吊运机构包括位于纵移滑座Ⅰ（5）下端的升降台（6）、设置于纵移滑座Ⅰ（5）上用于驱动升降台（6）上下运动的纵移驱动装置、分别安装于升降台（6）下端四个边角处的电动葫芦（15）以及安装于升降台（6）下端四个边角处的6轴机器人Ⅰ（7），所述6轴机器人Ⅰ（7）上安装有夹爪Ⅱ，6轴机器人Ⅰ（7）通过夹爪Ⅱ将电动葫芦（15）的挂钩抓取并钩挂于预制构件（13）的挂钩处。

8.根据权利要求7所述的预制构件吊装装置，其特征在于：所述纵移驱动装置包括转动安装于纵移滑座Ⅰ（5）上的N个螺母（21），N为大于等于2的正整数，所述纵移滑座Ⅰ（5）上安装有减速机Ⅱ（19），减速机Ⅱ（19）的输入端连接有电机Ⅱ（18），所述减速机Ⅱ（19）的输出轴通过传动轴（20）与螺母（21）传动连接，传动轴（20）驱动螺母（21）转动，所述升降台（6）上沿竖直方向设置有N个丝杠（22），所述丝杠（22）与对应的螺母（21）传动连接。