[实用新型]一种轻便式智能海参捕捞机器

说明书

本实用新型涉及水下成像捕捞设备技术领域，特别涉及一种轻便式智能海参捕捞机器，包括动力系统、成像系统、收集控制系统、吸取系统和支撑腿；动力系统提供动力，使捕捞机器在水中灵活行动进行360°立体的观测采捕作业，成像系统精准确认海参位置后，由吸取系统完成抓取，进入收集控制系统的收集整流仓暂时储存，当机器在水底或者礁石上时，支撑腿起一定的支撑和固定作用。本实用新型可实时直观观测水下环境，通过高对比度的图像信息，来进行海参捕捞。

技术领域

本实用新型涉及水下成像捕捞设备技术领域，特别涉及一种轻便式智能海参捕捞机器。

背景技术

我国作为一个国土面积963万平方公里,领海约470万平方公里的大国，拥有广阔的海洋面积，随着国内市场经济的发展，海洋资源的开发利用逐渐在国内市场经济发展中扮演着重要角色，在海洋环境中，由于水质条件、海洋生物等各种因素的综合影响，资源的开发利用并不能像在陆地上一样方便，其中，关键点就是在水下环境中，如何能够看得清，如何能够抓得住。目前市场上在水下环境中成像的方法主要是声学成像以及光学成像，声学成像是依靠声纳成像原理，这种成像方法大部分分辨率较低，多用于勘测水下地形，感知大型海洋生物等，少数分辨率较高的声纳设备造假比较昂贵，且多用于军事领域；光学成像包括距离选通，激光扫描等技术，但是大都无法克服水下颗粒物的散射影响，结果就是图像较为模糊。一些细节性的图像工作无法完成，同时在水下资源的收取方面，以海参为例，当前市场上并没有一款既简便又实用的捕捞机器，一些相关的样品捕捞机器均存在着体积较大，操作不便，捕捞效率低等问题。针对上面所述问题，本实用新型提出一款轻便式智能海参捕捞机器，采用在水下穿透效果较好的532nm绿色激光光源，用于主动光源来弥补水下昏暗环境中光线不足的问题，采用当前市场较火的偏振成像技术用来克服水下环境中颗粒物造成的散射影响，绿色光源与偏振成像技术的结合能够获得一个对比度较高的水下图像，同时机器本身相对而言大大缩小了自身体积，使用吸取的方式收取海参也更加简单高效。

实用新型内容

针对当前水产市场海参的需求量大增，人工捕捞成本高且风险大，市场上没有适用于海参捕捞的相关机器这一问题，本实用新型公开了一种轻便式智能海参捕捞机器，公开一款可实时的直观的观测水下环境，通过高对比度的图像信息，来进行海参捕捞的轻便式智能海参捕捞机器。

具体技术方案如下：

一种轻便式智能海参捕捞机器，所述捕捞机器包括动力系统、成像系统、收集控制系统、吸取系统和支撑腿；

所述动力系统提供动力，使捕捞机器在水中灵活行动进行360°立体的观测采捕作业，包括升潜螺旋桨和进退螺旋桨；升潜螺旋桨安装在捕捞机器顶部中心，螺旋桨的桨片水平设置，升潜螺旋桨有两个自由度，通过电机控制，可以进行正转和反转，实现捕捞机器在水中的上升与下潜；进退螺旋桨安装在捕捞机器的尾部，螺旋桨的桨片垂直设置，可以捕捞机器的前进后退，同时在螺旋桨下面有一个电台，螺旋桨搭载在旋转电台上，旋转电台由电机控制，能够进行水平方向120°旋转，通过旋转电台的旋转带动螺旋桨的左右摆动，实现捕捞机器在行进过程中的左右转向；升潜螺旋桨和进退螺旋桨分开控制；

所述成像系统包括四组成像装置，四组成像装置同时工作，每组成像装置包括一个照明装置和一个摄像装置；

所述收集控制系统由收集整流仓构成，收集整流仓包括收集仓和整流仓；收集仓主要负责收集海参，整流仓用于捕捞机器本身与上位机的交互，包括水下图像的压缩传输，信号的转换，电压的转换，以及接受上位机的指令来操纵各个部位的运转，整流仓类似于一个枢纽，是完成人机交互的桥梁。