[实用新型]一种轻便式智能海参捕捞机器

权利要求书

1.一种轻便式智能海参捕捞机器，其特征在于：所述捕捞机器包括动力系统、成像系统、收集控制系统、吸取系统和支撑腿；

所述动力系统提供动力，包括升潜螺旋桨和进退螺旋桨；升潜螺旋桨安装在捕捞机器顶部中心，螺旋桨的桨片水平设置，升潜螺旋桨有两个自由度，通过电机控制，进行正转和反转，实现捕捞机器在水中的上升与下潜；进退螺旋桨安装在捕捞机器的尾部，螺旋桨的桨片垂直设置，控制捕捞机器的前进后退，同时在螺旋桨下面有一个电台，螺旋桨搭载在旋转电台上，旋转电台由电机控制，能够进行水平方向120°旋转，通过旋转电台的旋转带动螺旋桨的左右摆动，实现捕捞机器在行进过程中的左右转向；升潜螺旋桨和进退螺旋桨分开控制；

所述成像系统包括四组成像装置，四组成像装置同时工作，每组成像装置包括一个照明装置和一个摄像装置；

所述收集控制系统由收集整流仓构成，收集整流仓包括收集仓和整流仓；收集仓负责收集海参，整流仓用于捕捞机器本身与上位机的交互，包括水下图像的压缩传输，信号的转换，电压的转换，以及接受上位机的指令来操纵各个部位的运转；

所述吸取系统包括支撑臂和吸管，支撑臂包括大臂和小臂两部分，大臂共有四个自由度，大臂受大臂控制器控制，大臂控制器受由大臂水平方向电机和大臂垂直方向电机分别控制水平方向、垂直方向的摆动，进而控制大臂进行水平方向的左右和竖直方向的上下摆动；小臂是大臂的延伸，小臂受小臂控制器控制，小臂控制器受由小臂控制电机控制，只有竖直方向上下两个自由度，最大可摆动90°；通过大臂和小臂的共同配合使用，扩大捕捞范围；所述小臂控制器和大臂控制器通过上位机分别控制；吸管插接并镶嵌在小臂和大臂的中心空腔内，中心空腔通过管将吸管和收集仓连接，由一个电机控制吸力，电机拥有两个自由度，正转产生吸力，经吸管将海参吸取至收集仓，反转产生推力，吸取到其他影响物时，产生推力将影响物体排出去；

所述支撑腿有四个，分别安装在捕捞机器的四侧壁底部，由支撑腿电机控制支撑腿的收缩与放置。

2.根据权利要求1所述的轻便式智能海参捕捞机器，其特征在于：所述照明装置采用532nm绿色激光光源。

3.根据权利要求1所述的轻便式智能海参捕捞机器，其特征在于：所述摄像装置采用偏振成像技术设备。

4.根据权利要求1所述的轻便式智能海参捕捞机器，其特征在于：所述大臂可进行水平方向120°、竖直方向90°的摆动。

5.根据权利要求1所述的轻便式智能海参捕捞机器，其特征在于：所述大臂和小臂均加工成镂空。

6.根据权利要求1所述的轻便式智能海参捕捞机器，其特征在于：所述吸管是由软性材质的高分子材料制成。

7.根据权利要求1所述的轻便式智能海参捕捞机器，其特征在于：所述上位机为用于观测和控制捕捞机器的计算机。