[实用新型]一种工业机器人底座

说明书

本实用新型提供了一种工业机器人底座，属于械设备技术领域。它解决了现有底座整体的结构较大，支撑点小传动不稳定，并且由于箱体底面的阻挡底座内部不易维修的问题。本工业机器人底座，包括底座、电机、传动装置和箱体，电机安装于底座内并与传动装置连接带动箱体旋转，传动装置包括两个相互啮合的伞齿轮、转轴和输出齿轮，两个伞齿轮通过平键分别安装电机上和转轴上实现动力的垂直传递，底座的上端面固定有外圈，箱体的下端面固定有内齿圈，外圈和内圈之间设置有保持架，且外圈与内齿圈通过相互配合的台阶结构实现限位，输出齿轮与内齿圈相啮合。本实用新型具有内置电机使底座体积更加紧凑，并且传动更加稳定易于维修的优点。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，涉及一种机器人，特别涉及一种工业机器人底座。

背景技术

机器人是用于工业领域的多关节机械手或多自由度机器装置，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，机器人在运行过程中其各个关节需要不断调整方位以适应端部夹爪的位置，机器人中用于调节转向的机构均是通过底座的旋转来完成，现有技术中，底座上机器人箱体的旋转一般通过电机传动，在电机与箱体之间设置蜗轮蜗杆或者行星减速器，因此电机的安装位置必须外置或下置，箱体的底面必须为实体平面结构用于和输出轴连接传递扭力，造成底座整体的结构较大，支撑点小传动不稳定，并且由于箱体底面的阻挡底座内部不易维修。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种内置电机使底座体积更加紧凑，并且传动更加稳定易于维修的工业机器人底座。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种工业机器人底座，包括底座、电机、传动装置和箱体，所述的电机安装于底座内并与传动装置连接带动箱体旋转，其特征在于，所述的传动装置包括两个相互啮合的伞齿轮、转轴和输出齿轮，两个伞齿轮通过平键分别安装电机上和转轴上实现动力的垂直传递，所述底座的上端面固定有外圈，所述箱体的下端面固定有内齿圈，所述的外圈和内圈之间设置有保持架，且外圈与内齿圈通过相互配合的台阶结构实现限位，所述的输出齿轮与内齿圈相啮合。

在本工业机器人底座中，箱体为中空结构通过外壁与机器人关节连接，各个关节之间通过减速器相连，电机通过两个相互啮合的伞齿轮实现动力的垂直传递带动输出齿轮运行，输出齿轮再与内齿圈带动箱体旋转并同时调节速比，内齿圈与外圈之间的保持架使两者可以发生相对旋转运动，即防止内齿圈定轴旋转时偏移，在本实用新型中，箱体通过传动装置带动内齿圈实现旋转，底面可以设计成贯穿结构，便于底座内部零部件安装并且不会对后期维修产生阻碍。

在上述的工业机器人底座中，所述的底座内设置有与传动装置结构相配合的圆柱形空腔结构，所述空腔结构的底部开设有轴承槽，所述空腔结构的顶部安装有轴承座，所述转轴上下两端的轴承分别安装于轴承槽和轴承座内实现对转轴的支撑。

在上述的工业机器人底座中，所述的电机通过支架与底座底面相互固定，所述的支架与传动装置之间设置有挡板，所述的挡板通过穿设螺丝与电机、支架形成固定。

在上述的工业机器人底座中，所述底座的内部底面设置有与其为一体式结构的垫块，所述的支架固定于垫块上使电机与底座之间形成间隔。

在上述的工业机器人底座中，所述的底座上固定有用于信号传输的通信接口。

与现有技术相比，本工业机器人底座具有以下优点：

1、箱体通过内齿圈与底座实现支撑，支撑点为整个外缘，受力面积更广箱体的运转更加稳定，机器人在设置定位时误差更小便于在高精度领域应用；

2、电机与箱体之间通过两个伞齿轮改变动力方向，通过输出齿轮与内齿圈啮合改变速比并带动旋转，使电机可以内置于底座内，整体结构更加紧凑；

3、箱体内部可以设计成贯穿结构，便于底座内部接线，后期维护也更加方便。