[实用新型]一种大轮结构和扫地机器人

说明书

本实用新型涉及一种大轮结构，包括：大轮；驱动机构，包括驱动壳体和设在驱动壳体内的驱动件，驱动壳体固定在机器人主体上，驱动件与驱动壳体固定连接；传动组件，分别与驱动件和大轮连接，驱动件通过传动组件驱动大轮运动，传动组件与驱动壳体可相对转动；大轮具有第一位置和第二位置，大轮从第一位置切换到第二位置，或从第二位置切换到第一位置时，传动组件沿与驱动件的连接轴线摆动。大轮从第一位置切换到第二位置时，大轮和传动组件转动，传动组件与驱动件相互转动，而驱动件则与驱动壳体固定不动，避免了驱动件及其上的连接线路转动时造成的线路破坏，损坏线路导致扫地机器人不能工作的情况发生。

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种大轮结构和扫地机器人。

背景技术

目前在扫地机器人的大轮组件中，基本结构都是由大轮、齿轮箱、电机和大轮罩组成。大轮齿轮箱和大轮电机固定安装配合，通过齿轮传动驱动大轮转动，大轮罩覆盖在大轮齿轮箱和大轮电机上面，并与机体连接，大轮齿轮箱转动，大轮电机就转动。在扫地机器人中，大轮组件有两种极限状态，一是机器正常工作状态下，大轮处于正常工作状态；二是当机器人为离地或者越过障碍的情况下，大轮拉簧工作使大轮摆动离开正常工作状态，也就是大轮和齿轮箱会发生摆动。大轮及大轮齿轮箱的摆动也会导致电机和连接电机的线束同步发生摆动，会造成线束磨损、摩擦噪音、电机摩擦过热等问题出现，影响扫地机器人的使用寿命。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种大轮结构，使大轮在转动时不带动电机转动，保护电机和其上连接的线束不受摩擦。

一种大轮结构，包括：

大轮；

驱动机构，包括驱动壳体和设在所述驱动壳体内的驱动件，所述驱动壳体固定在机器人主体上，所述驱动件与所述驱动壳体固定连接；

传动组件，分别与所述驱动件和所述大轮连接，所述驱动件通过所述传动组件驱动所述大轮运动，所述传动组件与所述驱动壳体可相对转动；

所述大轮具有第一位置和第二位置，所述大轮从所述第一位置切换到所述第二位置，或从所述第二位置切换到所述第一位置时，所述传动组件沿与所述驱动件的连接轴线摆动。

上述大轮结构，驱动壳体固定在机器人主体上，又使驱动件固定在驱动壳体内，使得大轮从第一位置切换到第二位置时，大轮和传动组件转动，传动组件与驱动件相互转动，而驱动件则与驱动壳体固定不动，避免了驱动件及其上的连接线路转动时造成的线路破坏，损坏线路导致扫地机器人不能工作的情况发生。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括：齿轮箱体、箱盖，所述箱盖设在所述齿轮箱体靠近所述大轮的一侧，所述齿轮箱体上形成有圆形壳，所述圆形壳与所述驱动壳体配合，并可相对于所述驱动壳体转动。

在其中一个实施例中，所述大轮结构还包括：固定在所述机器人主体上的大轮壳，所述大轮至少有部分位于所述大轮壳内，所述驱动壳体包括：第一收纳壳、与所述第一收纳壳连接的第二收纳壳，所述第一收纳壳与所述大轮壳可拆卸连接，并形成一收纳空间，所述驱动机构和所述传动组件均位于所述收纳空间内，所述圆形壳与所述第二收纳壳转动配合。

在其中一个实施例中，所述第二收纳壳呈筒形设置，所述圆形壳和所述第二收纳壳其中之一上设有卡块，其中另一上开设有所述卡块配合的卡槽，所述圆形壳与所述第二收纳壳配合时，所述卡块卡入所述卡槽，且所述卡块可在所述卡槽内转动。

在其中一个实施例中，所述圆形壳上设有连接勾，所述连接勾与所述驱动壳体之间通过第一拉簧连接，所述第一拉簧用于拉动所述圆形壳相对于所述驱动壳体转动，同时带动所述传动组件和所述大轮摆动。在大轮从第一位置切换到第二位置时，即大轮从接触地面状态切换到悬空下坠状态时，大轮的摆动需通过自身的重力实现。第一拉簧收缩拉动带有连接勾的抓的传动组件转动，使传动组件和大轮可以较为快速的切换到第二位置，且切换到位。