[实用新型]一种异构件智能双机器人检测磨抛系统

说明书

本实用新型公开了一种异构件智能双机器人检测磨抛系统，主要解决了具有复杂曲面特征的异构件难以检测、磨削加工难、加工环境危害大、工人磨削效率低等问题。其中，检测磨抛系统包括传输装置、3D识别系统、工业机器人系统、激光检测装置、磨削装置、缺陷检测装置、系统控制柜和工控机。相比于现有技术，本实用新型通过“视觉”和“触觉”感知实现了异构件的柔性磨抛加工，可完成对较高加工精度和表面光洁度要求的复杂曲面加工。

技术领域

本实用新型涉及工业智能机器人技术领域，特别是涉及一种异构件智能双机器人检测磨抛系统。

背景技术

异构件因其曲面的复杂多样性在不同领域具有特殊的功用。复杂曲面反射镜可有效减少折射次数和功率损失，复杂曲面发动机缸可以提高工作效能，一些复杂曲面外形的模具型腔和汽车零部件也满足了功能要求和美观性。但实际生产应用中，材料塑性变形、制造工艺不合理等因素致使形状复杂的异构件毛坯尺寸表面完整性和个体差异性较大，且异构件构造复杂、曲率多变无规律，现有的机器人磨削抛光加工系统无法实现自动化加工，因此工厂迫切需要一种适应性更强更快速精密的自动化磨抛加工系统适应社会需求。

公开号为CN105215809A的中国发明专利(带防爆功能的智能感知磨削机器人系统)提出了集3D视觉系统、力位混合控制系统、防爆功能为一体的智能感知机器人系统，通过视觉引导和力控制感知，提高了大型复杂曲面的加工质量。公开号为CN107511745A的中国发明专利(一种叶片加工多机器人智能协同作业设备)通过多机器人伺服轴协同作业控制器，将磨削加工机器人、抛光加工机器人、视觉检测机器人进行分时配置，完成了与工作台的协同作业，降低了工件多次装夹致使的加工质量不稳定及低效率问题。公开号为CN104889864的中国发明专利通过三维激光扫描仪在线校准实际工件坐标与标准坐标数据，修正加工路径，使得加工过程高效准确，提高了加工的精度。

综上所述，现有的自动化磨抛系统仍存在单一磨削控制和智能化程度不足的问题，未有一套完整的磨削检测一体化系统，且机器人之间相互协同不足，磨削抛光柔性较低无法实现小批量复杂曲面工件的高质量智能化自动磨抛。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有加工系统中，无法实现复杂曲面智能检测磨抛的问题，提供一种具有视觉、触觉、感知功能的异构件智能双机器人检测磨抛系统。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型公开了一种异构件智能双机器人检测磨抛系统，包括：

传输装置，所述传输装置用于进行异构件输送；

3D识别系统，所述3D识别系统固定于所述传输装置上，用于获取异构件的姿态和位置；

工业机器人系统，所述工业机器人系统包括第一工业机器人和第二工业机器人，所述第一工业机器人末端装有第一工件夹具，所述第二工业机器人末端装有力位控制装置，所述力位控制装置连接有快换机构，所述快换机构包括能够进行切换的第二工件夹具和布轮抛光机，所述第一工件夹具和所述第二工件夹具用于抓取异构件，所述布轮抛光机用于抛光异构件；

激光检测装置，所述激光检测装置用于对异构件进行激光分区扫描测量并与标准模型对比，得出加工余量及毛坯缺陷；

磨削装置，所述磨削装置用于对异构件进行磨削；

缺陷检测装置，所述缺陷检测装置用于对加工完的异构件进行质量检测；

系统控制柜，所述工业机器人系统、所述传输装置、所述3D识别系统、所述激光检测装置、所述磨削装置以及所述缺陷检测装置均与所述系统控制柜电连接,并由所述系统控制柜通过PLC进行调控；

工控机，所述3D识别系统、所述激光检测装置、所述缺陷检测装置将收集的信息发送给所述工控机，由所述工控机对所述工业机器人系统进行实时通信和协调处理。