[实用新型]一种气动式自适应管道爬行机构

说明书

本实用新型提供了一种气动式自适应管道爬行机构，其尾部连接有线缆绞车控制台及空气压缩机，管道爬行机构包括驱动本体，驱动本体为等边三角形柱体，驱动本体的每一侧面设有一驱动履带总成，驱动履带总成通过平行四边形连杆固定于驱动本体，气缸连杆的一端铰接在气缸杆头上，另一端铰接在平行四边形变径连杆上，平行四边形连杆的高度在驱动本体侧面的顶紧气缸伸出或收回时通过气缸连杆带动来控制，从而控制驱动履带总成的升高与降低；且驱动本体的前端设有高清相机，管道内部的情况通过高清相机观测。本实用新型结构简单、控制方便，该机构可以在管道内径在一定范围内连续变化，前端搭载高清摄像头，可为管道内的情况提供一个准确的判断依据。

技术领域

本实用新型涉及管道作业技术领域，具体涉及一种气动式自适应管道爬行机构。

背景技术

在现实使用的一些管道中，因为管道直径或者管道所输送的介质的原因，人员无法进入管道内部，管道在长时间使用后，人员无法对管道内部的使用环境做出一个精确的判断，尤其是管道在输送危险介质的情况下。若管道内部焊缝有裂纹、管道内部材料被腐蚀、管道中进入较小的异物等安全隐患，无法准确判断管道内部的具体情况。因此，需对现有技术加以改进。

实用新型内容

为客服现有技术所存在的缺陷，现提供一种气动式自适应管道爬行机构，可以在管道内径在一定范围内连续变化的管道内爬行，可为管道内部的情况提供一个准确的判断依据。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种气动式自适应管道爬行机构，用于管道内部的作业，该管道爬行机构的尾部连接有线缆绞车控制台及空气压缩机，线缆绞车控制台及空气压缩机设于管道入口处，管道爬行机构通过线缆绞车控制台及空气压缩机的控制来爬行，所述管道爬行机构包括驱动本体，所述驱动本体为等边三角形柱体，驱动本体的每一侧面设有一驱动履带总成，驱动履带总成通过平行四边形连杆固定于驱动本体，气缸连杆的一端铰接在气缸杆头上，另一端铰接在平行四边形变径连杆上，所述平行四边形连杆的高度在驱动本体侧面的顶紧气缸伸出或收回时通过气缸连杆带动来控制，驱动履带总成通过平行四边形连杆控制升高与降低；且所述驱动本体的前端设有高清相机，管道内部的情况通过高清相机观测。

相对于现有技术而言，本实用新型结构简单、控制方便，该机构可以在管道内径在一定范围内连续变化，及弯曲半径不小于1.5D的管道内爬行，前端搭载高清摄像头，可为管道内部的情况提供一个准确的判断依据。

进一步的，每个所述履带总成包括壳体内部的驱动电机、减速机、包覆于壳体外部的履带，履带通过驱动电机、减速机转动。电机驱动器也安装在履带结构内部，整体采用IP68防护等级设计，整个机构可以在无压静水或者适度很大的场合连续正常工作，使用范围广。

进一步的，所述履带由聚氨酯材料制成。无论与金属管道、塑料管道还是混凝土管道间都能够有足够的摩擦系数，可以实现爬行作业机构整体在竖直管道中的爬行和作业，大大提高了整个机构的使用范围。

进一步的，所述平行四边形变径连杆包括两根平行的杆体，气缸连杆的一端铰接在气缸杆头上，另一端铰接在其中一根杆体的中间。便于带动平行四边形变径连杆转动。

进一步的，线缆绞车控制台及空气压缩机分别通过线缆与管道爬行机构的尾部连接，线缆外部包覆有钢丝网。既能够实现对气动自适应管道爬行作业设备的控制，又能够承受设备拖出管道时的拉力。

进一步的，所述线缆绞车控制台上设有线缆收放测量装置，线缆的伸出长度通过线缆收放测量装置测定。也可以在管道爬行设备出现异常时，可通过收放缆装置将管道爬行机构拖出管道。

进一步的，所述驱动本体内设有电磁换向阀，顶紧气缸通过电磁换向阀控制。通过电磁换向阀使顶紧气缸由杆腔一直充气，使三条履带一直压紧在管道内壁上，能够产生较大的驱动摩擦力。

附图说明

图1为本实用新型爬行机构的使用状态图；