[实用新型]一种气动式自适应管道爬行机构

权利要求书

1.一种气动式自适应管道爬行机构，用于管道内部的作业，该管道爬行机构的尾部连接有线缆绞车控制台及空气压缩机，线缆绞车控制台及空气压缩机设于管道入口处，管道爬行机构通过线缆绞车控制台及空气压缩机的控制来爬行，其特征在于：所述管道爬行机构包括驱动本体，所述驱动本体为等边三角形柱体，驱动本体的每一侧面设有一驱动履带总成，驱动履带总成通过平行四边形连杆固定于驱动本体，气缸连杆的一端铰接在气缸杆头上，另一端铰接在平行四边形变径连杆上，所述平行四边形连杆的高度在驱动本体侧面的顶紧气缸伸出或收回时通过气缸连杆带动来控制，驱动履带总成通过平行四边形连杆控制升高与降低；且所述驱动本体的前端设有高清相机，管道内部的情况通过高清相机观测。

2.如权利要求1所述的气动式自适应管道爬行机构，其特征在于：每个所述履带总成包括壳体内部的驱动电机、减速机、包覆于壳体外部的履带，履带通过驱动电机、减速机转动。

3.如权利要求2所述的气动式自适应管道爬行机构，其特征在于：所述履带由聚氨酯材料制成。

4.如权利要求1所述的气动式自适应管道爬行机构，其特征在于：所述平行四边形变径连杆包括两根平行的杆体，气缸连杆的一端铰接在气缸杆头上，另一端铰接在其中一根杆体的中间。

5.如权利要求1所述的气动式自适应管道爬行机构，其特征在于：线缆绞车控制台及空气压缩机分别通过线缆与管道爬行机构的尾部连接，线缆外部包覆有钢丝网。

6.如权利要求1所述的气动式自适应管道爬行机构，其特征在于：所述线缆绞车控制台上设有线缆收放测量装置，线缆的伸出长度通过线缆收放测量装置测定。

7.如权利要求1所述的气动式自适应管道爬行机构，其特征在于：所述驱动本体内设有电磁换向阀，顶紧气缸通过电磁换向阀控制。