[实用新型]一种穿刺器锁紧装置及手术机器人

权利要求书

1.一种穿刺器锁紧装置，其特征在于，包括：

嵌合件(1)，包括嵌合部(11)和连接部(12)，所述连接部(12)设置成能与所述穿刺器的外管套连接；

第一卡合件(2)，包括卡合部(21)、枢接部(22)和过渡部(23)，所述过渡部(23)连接所述卡合部(21)和所述枢接部(22)；

第二卡合件(4)，所述第二卡合件(4)呈开口环状结构，且设置成能与手术设备连接；

锁紧组件(3)，包括第一锁紧连杆(31)、第二锁紧连杆(32)和第三锁紧连杆(33)，所述第二锁紧连杆(32)和所述枢接部(22)分别在第一铰接位置(a)和第二铰接位置(b)与所述第一锁紧连杆(31)铰接，所述第二锁紧连杆(32)与所述第二卡合件(4)在第三铰接位置(c)铰接，所述第三锁紧连杆(33)的一端与所述第二卡合件(4)固定连接，另一端与所述过渡部(23)在第四铰接位置(d)铰接，相比所述第一铰接位置(a)和所述第二铰接位置(b)，所述第三铰接位置(c)更靠近离所述卡合部(21)，所述锁紧组件(3)相对于所述枢接部(22)在锁定位置与解锁位置之间转动，在所述锁定位置，所述第三铰接位置(c)最靠近所述卡合部(21)，从而将所述嵌合部(11)夹设在所述第二卡合件(4)的开口与所述卡合部(21)之间，在所述解锁位置，所述第三铰接位置(c)远离所述卡合部(21)，从而释放所述嵌合部(11)。

2.根据权利要求1所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述锁定位置包括第一极限位置和第二极限位置，所述锁紧组件(3)位于所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的任一位置时，所述锁紧组件(3)均处于锁定状态，处于所述第一极限位置的第二锁紧连杆(32)与处于所述第二极限位置的第二锁紧连杆(32)的夹角为0°-10°。

3.根据权利要求2所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述锁紧组件(3)位于所述第一极限位置时，所述第一铰接位置(a)、所述第二铰接位置(b)和所述第三铰接位置(c)三点共线，形成死点直线。

4.根据权利要求1-3任一项所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述第二卡合件(4)上设置有限位槽(43)，所述第二锁紧连杆(32)远离所述第一锁紧连杆(31)的一端可转动地设置于所述限位槽(43)中，所述限位槽(43)包括槽底(431)，所述锁紧组件(3)位于所述锁定位置时，所述第二锁紧连杆(32)与所述槽底(431)抵接。

5.根据权利要求1所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述卡合部(21)包括第一本体(211)和第一卡接部(212)，所述嵌合部(11)上对应所述第一卡接部(212)设置有第二卡接部(111)，所述第二卡接部(111)能与所述第一卡接部(212)卡接。

6.根据权利要求5所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述第一卡接部(212)和所述第二卡接部(111)中的一个设置为第一凸起，所述第一卡接部(212)和所述第二卡接部(111)中的另一个设置为第一凹槽。

7.根据权利要求1所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述第二卡合件(4)包括第二本体(41)和第三卡接部(42)，所述嵌合部(11)上对应所述第三卡接部(42)设置有第四卡接部，所述第三卡接部(42)能与所述第四卡接部卡接。

8.根据权利要求7所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述第三卡接部(42)和所述第四卡接部中的一个设置为第二凸起，所述第三卡接部(42)和所述第四卡接部中的另一个设置为第二凹槽。

9.根据权利要求1所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述卡合部(21)为V形、U形或弧形；和/或，

所述第二卡合件(4)的开口为V形、U形或弧形。

10.根据权利要求1所述的穿刺器锁紧装置，其特征在于，所述第二锁紧连杆(32)包括连接段(321)和手柄段(322)，所述连接段(321)分别与所述第一锁紧连杆(31)和所述第二卡合件(4)枢接。