[实用新型]一种用于抓取和铺展皮革的机械手及装置

说明书

本实用新型公开了一种用于抓取和铺展皮革的机械手及装置，包括桁架部分、机械臂部分和翻转机械手部分；桁架设有XOY平面移动装置，实现固定机械臂的平台移动。机械臂主要由底座、可旋转盘、大臂小臂及末端组成，其末端连接着翻转机械手，翻转机械手上安装有毛刷和吸盘。在整个桁架的结构内，机械臂都能够到达，四自由度的机械臂使得翻转机械手更容易抓取皮革，通过步进电机驱动大梁和机械臂的移动，然后调整机械臂大臂和小臂的位置，从而调整末端翻转机械手对准皮革，通过吸盘吸附皮革，从而达到抓取皮革的目的，放下皮革后，通过步进电机，翻转机械手，使毛刷对准皮革，通过反复移动毛刷，刷平皮革。

技术领域

本实用新型应用于皮革加工技术领域，具体涉及一种用于抓取和铺展皮革的机械手及装置。

背景技术

皮革及其皮革制品在人们的日常生活中必不可少。而在皮革加工过程中，往往需要浪费很多的人力资源去将皮革抓起并且铺展在生产线上。由于皮革产品过于柔软、形状不规则，使得传统机械手无法应用于皮革加工领域。目前在皮革加工厂中，不管是皮革的抓取，还是皮革的铺展在传送带上，这些都无法通过机器实现，全是通过大量的人力去完成的。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于抓取和铺展皮革的机械手及装置，适用于皮革加工过程中。对于皮革这种不规则柔软物体，它能够准确的将其抓起并且铺展在生产线上，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于抓取和铺展皮革的装置，包括桁架、机械臂和翻转机械手三大部分，所述桁架含有四个立柱与地面连接，四个立柱上面连接有两个平行横梁，横梁上面安装有齿条和导轨，在这两个横梁上面搭建一个大梁，大梁两端安装着滑块和齿轮，滑块与导轨连接起导向作用，齿轮与横梁上的齿条啮合，通过电机带动齿轮齿条啮合控制大梁前后移动。大梁上方和侧方有导轨，上面安装两个平台，两个平台下安装有齿轮，与大梁上的齿条啮合，通过电机控制，能够让两个左右移动。

在两个平台上总共搭载着四个机械臂，该机械臂包括底座、可旋转盘、大臂、小臂、可旋转的末端以及若干辅助连杆。在机械臂的末端连接着一个可翻转的机械手，一侧是吸盘，另一侧是毛刷。

具体方案包括，一种用于抓取和铺展皮革的机械手，包括底座和旋转盘，该旋转盘与底座连接形成转动副。所述旋转盘上固定安装第三步进电机和第四步进电机，第三步进电机的输出轴通过第一减速箱连接第一连杆机构，第四步进电机的输出轴通过第二减速箱连接大臂。

所述第一连杆机构包括杆二、杆三、小臂，所述杆二、杆三、小臂依次连接且两两形成转动副。所述杆二还与第一减速箱的输出轴连接。

所述大臂连接第二连杆机构，该第二连杆机构包括杆一、杆四、杆五、杆六，所述杆一、杆四、杆五、杆六依次连接且两两形成转动副。所述杆一还与旋转盘连接形成转动副。所述杆四还与大臂连接形成转动副。所述杆六还与小臂连接形成转动副。

所述杆六固定连接伺服电机，该伺服电机的输出轴连接外壳，使该外壳与杆六形成转动副。所述外壳固定安装第五步进电机。第五步进电机的输出端连接旋转内壳的旋转轴，使外壳与该旋转内壳形成转动副。

所述旋转内壳包括至少两个工作面，当第五步进电机控制旋转内壳在外壳内转动时，可通过转角决定各工作面的朝向。

所述两个工作面中，第一工作面设有若干真空吸盘，第二工作面设有毛刷。

进一步地，所述外壳包括一对相互平行的端面，该两个端面的相对位置各通过电机座安装一个第五伺服电机。第五伺服电机的输出轴通过联轴器连接旋转内壳的旋转轴。所述旋转轴与外壳通过轴承连接形成转动副。所述旋转内壳具有长方体结构，该长方体结构可旋转的四个面中，有一个面安装若干真空吸盘，另有一个面安装毛刷。

进一步地，所述第一工作面设有六个真空吸盘。