[实用新型]一种用于抓取和铺展皮革的机械手及装置

权利要求书

1.一种用于抓取和铺展皮革的机械手，包括底座，其特征在于，

还包括旋转盘，该旋转盘与底座连接形成转动副；所述旋转盘上固定安装第三步进电机和第四步进电机，第三步进电机的输出轴通过第一减速箱连接第一连杆机构，第四步进电机的输出轴通过第二减速箱连接大臂；

所述第一连杆机构包括杆二、杆三、小臂，所述杆二、杆三、小臂依次连接且两两形成转动副；所述杆二还与第一减速箱的输出轴连接；

所述大臂连接第二连杆机构，该第二连杆机构包括杆一、杆四、杆五、杆六，所述杆一、杆四、杆五、杆六依次连接且两两形成转动副；所述杆一还与旋转盘连接形成转动副；所述杆四还与大臂连接形成转动副；所述杆六还与小臂连接形成转动副；

所述杆六固定连接伺服电机，该伺服电机的输出轴连接外壳，使该外壳与杆六形成转动副；所述外壳固定安装第五步进电机；第五步进电机的输出端连接旋转内壳的旋转轴，使外壳与该旋转内壳形成转动副；

所述旋转内壳包括至少两个工作面，当第五步进电机控制旋转内壳在外壳内转动时，可通过转角决定各工作面的朝向；

所述两个工作面中，第一工作面设有若干真空吸盘，第二工作面设有毛刷。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述外壳包括一对相互平行的端面，该两个端面的相对位置各通过电机座安装一个第五伺服电机；第五伺服电机的输出轴通过联轴器连接旋转内壳的旋转轴；所述旋转轴与外壳通过轴承连接形成转动副；所述旋转内壳具有长方体结构，该长方体结构可旋转的四个面中，有一个面安装若干真空吸盘，另有一个面安装毛刷。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一工作面设有六个真空吸盘。

4.一种用于抓取和铺展皮革的装置，其特征在于，包括桁架和XOY平面移动装置，所述XOY平面移动装置安装在桁架上，所述XOY平面移动装置设有权利要求1所述的机械手，当XOY平面移动装置在XOY平面内移动时，带动该机械手移动。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述桁架包括两个相平行的横梁，该横梁下部设有立柱，横梁上部设有第一导轨和第一齿条；

一个大梁横跨在两个横梁之上，该大梁设有第一步进电机；所述第一步进电机的输出轴连接第一齿轮，该第一齿轮与第一齿条相啮合；所述大梁还设有第一滑块，该第一滑块与第一导轨连接形成移动副；所述大梁上部设有第二导轨和第二齿条。