[实用新型]一种无人车线控底盘

说明书

本实用新型涉及无人车技术领域，具体涉及一种无人车线控底盘。该底盘包括车架、悬架、主动轮和从动轮。2个从动轮作为前轮通过悬架同轴布置在车架的前端。2个主动轮作为后轮通过悬架同轴布置在车架的后端。2个主动轮分别由第一伺服电机、第二伺服电机驱动。通过第一伺服电机和第二伺服电机输出的转矩差，实现无人车线控底盘的转向功能。本实用新型充分结合了园区内部道路的环境，简化了传统的转向和悬架结构，提供了一种结构更加简单、成本更低的线控底盘，方便了物流无人运输车在园区内部的推广和应用。

技术领域

本实用新型涉及无人车技术领域，具体涉及一种无人车线控底盘，用于园区内部的物流运输车。

背景技术

目前，人工成本不断上升，市场上对于各类小型无人车的需求日渐增强。常见的无人车底盘结构是基于传统车辆的底盘进行改装，将传统的制动、转向、驱动系统改成线控系统，无人驾驶域控制器只通过整车控制器对线控底盘进行控制。这样的线控底盘的转向系统沿用了常规汽车转向系统结构，通过转向电机输出扭矩给齿轮齿条机构并通过拉杆控制前轮的偏转角度进行转向，此转向系统机构存在转向半径较大的问题，进而无法在某些场景实现灵巧的小半径转向和原地调头的任务。再者由于转向系统零件多且复杂，一方面提高了制造成本，另一方面在使用中发生故障，后期的维护维修成本也高。

中国专利文献CN109017994A中公开了一种无人车通用化线控底盘。该底盘包括车架，安装在车架上的驱动系统、转向系统和电路系统，外包在车架上的车身，以及通过悬架系统与车身相连的车轮。其中，由伺服电机向作为驱动轮的车轮提供驱动力矩和制动力矩，并通过其内部的抱闸实现驻车制动。转向系统由电机为作为转向轮的车轮提供转向力矩。该底盘作为通用化线控底盘，一体化封装、即插即用，有一定的优势。但是，应用于园区物流无人运输车，其成本相对较高。

中国专利文献CN110154860A中公开了一种无人驾驶快递车。其中底盘包括前桥、后桥、前悬架系统和后悬架系统，前桥和后桥的两侧分别连接前后轮。前悬架系统包括前三角臂，前三角臂的顶角和两个底角处设置球形轴承，顶角通过球形轴承与前桥连接，两个底角通过球形轴承与下底板连接。后悬架系统包括后三角臂，后三角臂的顶角和两个底角处设置球形轴承，两个底角通过球形轴承与后桥连接，顶角通过球形轴承与下底板连接。该底盘保证无人快递车在颠簸路段行驶的安全性和稳定性。但是，园区内的路面通常是平坦规则的路面。因此，无人驾驶快递车应用在园区内场景时，该底盘还有进一步的改进空间。

综上所述，发明人基于从事汽车设计制造多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种适用于园区内部物流无人运输车的线控底盘。充分结合园区内部的使用场景，在保证无人运输车基本功能的情况下，降低制造成本，以适应多样化的市场需求。

发明内容

本实用新型的目的在于，为园区内部物流无人运输车，提供一种结构更加简单、制造成本更低的线控底盘。

为实现上述目的，本实用新型采用如下方案：提出一种无人车线控底盘，包括车架、悬架、主动轮和从动轮，2个从动轮作为前轮通过悬架同轴布置在车架的前端，2个主动轮作为后轮通过悬架同轴布置在车架的后端，2个主动轮分别由第一伺服电机、第二伺服电机驱动；

当无人车直线行驶时，所述第一伺服电机和第二伺服电机具有相同的输出扭矩；

当需要转向时，所述第一伺服电机和第二伺服电机输出扭矩不同。

作为优选，从动轮为全向轮或者万向轮，便于转向。

作为优选，第一伺服电机和第二伺服电机为伺服轮毂电机，伺服轮毂电机的转子固定安装在主动轮的轮毂上，伺服轮毂电机的定子与车轴的相联接。省略了大量的传动部件，使得底盘的结构更加简单，在同等条件下，让运输车获得更好的空间利用率。简单的传动结构同时也使得后期维护、维修更加方便，降低了维护维修的成本。

作为优选，第一伺服电机和第二伺服电机为伺服轮边电机。