[实用新型]一种ROV水下航行器六自由度驱动结构

说明书

本实用新型公开了一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，包括航行器机架，所述航行器机架包括底板和两个侧板，且两个侧板焊接在底板的侧壁上，两个所述侧板的侧壁上对称焊接有横向设置的浮阀安装板，所述浮阀安装板的上端固定设置有浮阀，所述底板的上端侧壁通过固定装置固定连接有主仓体，所述主仓体的一端固定连接有亚克力半球罩，所述亚克力半球罩内部设置有摄像头，所述底板和侧板连接处的前后侧壁上均对称设置有前推进器和后推进器。本实用新型涉及ROV水下航行器技术领域，该ROV水下航行器通过多组推进器的配合以及控制，可以实现其在水下航行方向控制地灵活快捷。

技术领域

本实用新型涉及ROV水下航行器技术领域，尤其涉及一种ROV水下航行器六自由度驱动结构。

背景技术

水下航行器是一种航行于水下的航行体，包括载人水下航行器和无人水下航行器，它能够完成水下勘探、侦测等等任务，世界上很多国家包括美国、日本、加拿大等都在水下航行器领域取得了很大成就。

目前，绝大多数无人水下航行器通过在尾部设置推进器进行水下加速前行，但是对于航行器的前行方向控制的自由度较差，使得航行器在调整方向时不够快速灵活。

为此，我们提出一种ROV水下航行器六自由度驱动结构解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，包括航行器机架，所述航行器机架包括底板和两个侧板，且两个侧板焊接在底板的侧壁上，两个所述侧板的侧壁上对称焊接有横向设置的浮阀安装板，所述浮阀安装板的上端固定设置有浮阀，所述底板的上端侧壁通过固定装置固定连接有主仓体，所述主仓体的一端固定连接有亚克力半球罩，所述亚克力半球罩内部设置有摄像头，所述底板和侧板连接处的前后侧壁上均对称设置有前推进器和后推进器，位于两个所述浮阀安装板之间的侧壁上设置有中推进器，所述位于底板前端的上侧壁对称焊接有探照灯固定架，所述探照灯固定架中固定连接有探照灯，所述主仓体中设置有电池仓，且电池仓中设置有筒状蓄电池，所述电池仓的仓口设置有仓盖，所述主仓体中还设置有微型计算机和ARM主控板，且微型计算机与ARM主控板、蓄电池、探照灯、摄像头、前推进器、中推进器以及后推进器之间电性连接。

优选地，所述固定装置包括对称设置在底板上端侧壁上的两个链接板，且每个链接板包括上链接板和下链接板，且上链接板和下链接板之间通过螺栓紧固，所述上链接板和下链接板之间将主仓体卡设固定其中，所述下链接板与底板的侧壁固定连接。

优选地，所述底板的下端侧壁上设置有多个矩形配重块，且多个矩形配重块呈上下左右对称排列，多个所述矩形配重块通过螺钉与底板的侧壁固定连接。

优选地，所述侧板为环形镂空结构设置。

优选地，所述电池仓的仓口内壁上开设有环形槽，且环形槽中设置有O形密封圈。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置前推进器、中推进器、后推进器、微型计算机和ARM主控板等连接部件，可以利用计算机和ARM主控板的控制信号对前推进器、中推进器、后推进器的启闭进行灵活控制，从而可以实现航行器的前进、后退、左转、右转、上浮和下潜六个方向的自由调整，调节灵活快捷；

2、通过设置浮阀，可以提高航行器上浮的效率，通过设置配重块，可以保证航行器的下潜作业，通过设置亚克力半球罩，在水下可承受1000米耐压，可以有效对摄像头进行保护。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构的结构示意图；