[实用新型]一种AGV搬运货架定位系统

说明书

本实用新型涉及一种AGV搬运货架定位系统，包括AGV搬运小车和货架，所述AGV搬运小车顶部设置有用于顶起货架的顶升盘，顶升盘上设置有红外感应框，所述货架底部设置有用于触发红外感应框的竖向探针。红外感应框感应到探针后，可输出当前对应的框内X,Y坐标值，来确定探针相对于红外感应框的偏移，进而确定AGV小车与货架的偏移。

技术领域

本实用新型涉及一种仓储物流设备技术领域，具体涉及的是一种货架定位方法，尤其是AGV仓库领域。

背景技术

AGV(无人搬运车)是工业机器人产业中的一个细分品类，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，在实际中最主要的用途是搬运。物流仓储中常用AGV来把放置需要分拣物品的货架搬运至人工分拣台，实行搬运任务。

AGV仓库搬运领域，需要AGV到达货架下方后举升搬运货架，常见的技术为货架下方中心贴包含方位及ID信息的二维码等识别码，AGV小车上部装配扫码摄像头，根据扫码摄像头读取信息来获取货架X,Y偏移方位。

现有技术存在的问题是：

1、扫码摄像头成本昂贵，不便于维护。

2、货架下二维码粘贴存在误差，而且不易维护。

实用新型内容

本实用新型要的目的克服现有技术中存在的问题，提供一种AGV搬运货架定位系统。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种AGV搬运货架定位系统，包括AGV搬运小车和货架，所述AGV搬运小车顶部设置有用于顶起货架的顶升盘，顶升盘上设置有红外感应框，在货架底部安装有一个倒置于货架底部的探针，该探针的头部呈现为尖锐形状，当货架被顶起时，该探针头部的尖锐部分可以穿过红外感应框的平面，以此遮挡红外光线，使得红外框可以感应探针头部的位置。

红外感应框为四边形，红外感应框水平设置。

红外感应框为长方形，其对角线尺寸10-100cm。。

红外感应框为正方形，边长为10-100cm。

所述探针位于货架底面中心点上。

探针直径1-3mm，长度2-5mm。

一种AGV搬运货架定位方法，步骤如下：

AGV搬运小车到达货架下方，AGV搬运小车上的顶升圆盘升起；

随着顶升盘升起，塑胶探针到达红外感应框内，红外感应框上的传感器获取感应到的数据；

根据感应框返回数据，换算为水平面X,Y的偏移值，即可得到货架相对于AGV搬运小车的偏移值。

有益效果：红外感应框及探针组合来实现货架定位，成本可以降低到常规方案的十分之一，大大降低了成本，而且探针相比二维码更好维护。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种AGV搬运货架定位系统结构示意图；

其中，1、AGV搬运小车，2、货架，3、红外感应框，4、探针。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。

参看图1，正方形红外感应框3设置于AGV搬运小车2正中心顶升盘上，红外感应框的中心即小车中心。

探针4置于货架2底面中心位置处。

采用红外感应框感应到探针后，可输出当前对应的框内X,Y坐标值，来确定探针相对于红外感应框的偏移，进而确定AGV小车与货架的偏移。