[实用新型]移动灵活的仿生螃蟹机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动灵活的仿生螃蟹机器人，包括机身本体，所述机身本体的前部对称设有能开合的气动螯钳，两侧对称设有能驱动其横向移动的四腿移动机构。所述四腿移动机构包括一个驱动部、两个连杆组件、四个传动蟹腿。所述驱动部包括驱动基座，所述驱动基座的一端固定穿设有用于连接所述传动蟹腿的连接轴，另一端设有用于驱动两个所述连杆组件同步动作的驱动电机。所述传动蟹腿两两设置在所述驱动基座的两侧，且位于所述驱动基座同一侧的两个所述传动蟹腿通过所述连杆组件连接。四个所述传动蟹腿的一端均转动设置在所述连接轴上。本实用新型的仿生螃蟹机器人结构简单合理，通过各传动蟹腿间的灵活配合能高度模仿螃蟹的横向行走。

技术领域

本实用新型涉及仿生玩具技术领域，尤其涉及一种移动灵活的仿生螃蟹机器人。

背景技术

仿生学是20世纪60年代出现的一门综合性边缘科学，它由生命科学与工程技术学科相互渗透、相互结合而成，通过学习、模仿、复制和再造生物系统的结构、功能、工作原理及控制机制，来改进现有的或创造性的机械、仪器、建筑和工艺过程。

仿生螃蟹机器人是仿生学应用于实践的产物，现有的仿生螃蟹机器人还停留在较简单的动作模仿上，其虽能通过移动机构实现螃蟹走路的功能，但在实际操作时，每条蟹腿都需要配备独立的移动机构驱动，不仅结构复杂，操作繁琐，而且各蟹腿配合极不灵活，导致螃蟹整体移动很不协调。

发明内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种移动灵活的仿生螃蟹机器人，结构简单合理，通过各蟹腿间的灵活配合能高度模仿螃蟹的横向行走。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种移动灵活的仿生螃蟹机器人，包括机身本体，所述机身本体的前部对称设有能开合的气动螯钳，两侧对称设有能驱动其横向移动的四腿移动机构。所述四腿移动机构包括一个驱动部、两个连杆组件、四个传动蟹腿。所述驱动部包括驱动基座，所述驱动基座的一端固定穿设有用于连接所述传动蟹腿的连接轴，另一端设有用于驱动两个所述连杆组件同步动作的驱动电机。所述传动蟹腿两两设置在所述驱动基座的两侧，且位于所述驱动基座同一侧的两个所述传动蟹腿通过所述连杆组件连接；四个所述传动蟹腿的一端均转动设置在所述连接轴上。

本实用新型的有益效果在于：首先通过驱动电机驱动两个连杆组件同步动作，一个连杆组件能带动位于驱动基座同一侧的两个传动蟹腿同步移动，进而使得四个传动蟹腿同步移动，实现仿生螃蟹机器人的横向移动。本实用新型的四腿移动机构结构简单合理，通过各传动蟹腿间的灵活配合能高度模仿螃蟹的横向行走。

进一步来说，位于所述驱动基座同一侧的所述传动蟹腿分别为一号传动蟹腿、二号传动蟹腿，所述一号传动蟹腿位于二号传动蟹腿与驱动基座之间。

进一步来说，所述一号传动蟹腿、二号传动蟹腿均包括一号支腿、二号支腿。所述一号支腿的一端套设在所述连接轴上，另一端与所述二号支腿铰接。所述二号支腿包括一体成型的支腿本体、一号折弯腿、二号折弯腿。所述一号折弯腿的一端连接有所述二号折弯腿，另一端连接有所述支腿本体。所述支腿本体靠近所述一号折弯腿的一端设有用于连接所述连杆组件的连接槽。通过连接轴、一号支腿、二号支腿之间的配合实现了单个传动蟹腿的联动动作，通过一号折弯腿、二号折弯腿的设置使得传动蟹腿在动作时始终能抵靠到地面(桌面)上，以此借助地面(桌面)推动传动蟹腿动作，实现其移动。

进一步来说，所述连杆组件包括对称设置在所述一号传动蟹腿两侧的一对连接件。一个所述连接件的一端与所述驱动电机连接，另一端转动设置在所述一号传动蟹腿的连接槽内，另一个所述连接件的一端转动设置在所述一号传动蟹腿的连接槽内，另一端转动设置在所述二号传动蟹腿的连接槽内。