[实用新型]一种仿尺蠖机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿尺蠖机器人，包括铰接的前身架和后身架，前身架上设置有前滚轮和电机，后身架上设置有后滚轮、用于驱动后滚轮只向前移动的扭簧部、与电机连接的电池盒，电机的输出轴与蜗杆连接且能带动其转动，蜗杆的自由端转动设置在前身架上，蜗杆上连接有蜗轮，蜗轮上设置有两个连接轴，每个连接轴的自由端均与一个曲柄连杆的一端连接，曲柄连杆的另一端与后身架连接，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、小巧灵活便于仿生的仿尺蠖机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化控制领域，尤其涉及一种仿尺蠖机器人。

背景技术

随着科技发展，各式各样的机器人也应运而生，为了提高机器人的观感和美感，降低机器人与人类的距离感，将机器人设计成各式各样造型以吸引并拉近与人类的距离。目前仿尺蠖机器人较多为软体机器人。且现有的仿尺蠖机器人其行动较为笨重，空间占用率很大，其运输、行走、存放等所需空间大。因此对于一种仿尺蠖机器人，设计一款仿尺蠖结构简单、且小巧灵活是我们要解决的问题。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、小巧灵活便于仿生的仿尺蠖机器人。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种仿尺蠖机器人，包括铰接的前身架和后身架，前身架上设置有前滚轮和电机，后身架上设置有后滚轮、用于驱动后滚轮只向前移动的扭簧部、与电机连接的电池盒，电机的输出轴与蜗杆连接且能带动其转动，蜗杆的自由端转动设置在前身架上，蜗杆上连接有蜗轮，蜗轮上设置有两个连接轴，每个连接轴的自由端均与一个曲柄连杆的一端连接，曲柄连杆的另一端与后身架连接。

本实用新型一种仿尺蠖机器人的有益效果是，仿尺蠖机器人开始移动时，打开电池盒的电池，电机通电其输出轴转动，带动蜗杆转动，进而带动蜗杆上的蜗轮转动，两个连接轴发生转动。两个曲柄连杆会以与各自连接的连接轴的轴端为中心，会做圆周运动，进而带动与两个曲柄连杆连接的后身架向前移动。当后身架向前移动时，由于前身架和后身架是铰接的，二者铰接的角度会变小，前身架会在曲柄连杆的推力下会向前移动，二者铰接的角度会变成原始的状态。但由于扭簧部会驱动后滚轮只向前移动，在前身架向前移动时其对于后身架推力较小，因此在前身架向前移动时，后身架是固定不动的，在电机的带动下，前身架和后身架整体会不停的向前移动。这种结构方式对比现有的仿尺蠖机器人结构较为简单，整体形状较小，因此占用空间较小，移动起来也比较灵活，不需要太大的空间。

作为本实用新型的进一步改进是，前滚轮、后滚轮、扭簧部均有两个，两个前滚轮设置在前身架两侧，两个后滚轮设置在后身架两侧。两个前滚轮和两个后滚轮使前身架和后身架在移动时，保持稳定，不会发生偏移。同时两个扭簧部使两个后滚轮只能向前移动，避免两个后滚轮向不同方向移动。

作为本实用新型的进一步改进是，每个扭簧部均包括橡皮绳和转动设置在后身架上的阻挡板，橡皮绳两端分别与阻挡板、电池盒上的固定柱连接，后滚轮上设置有锯齿轮，阻挡板上设置有与锯齿轮上锯槽相啮合的卡勾，卡勾卡入锯槽。两个扭簧部都包括橡皮绳和阻挡板，橡皮绳两端分别与阻挡板、电池盒上的固定柱连接。当电机带动后身架向前移动时，后滚轮向前移动，锯齿轮向前移动，锯齿轮会拨动卡勾顺时针转动后，此时橡皮绳会被拉伸。由于橡皮绳具有弹性，在弹力的作用下经多次拨动的卡勾会继续卡入锯槽且保持稳定。在前身架随后身架向前移动时，前身架会对后身架有一个向后的推力，但是由于有卡勾卡在锯槽中，推力不足以使后滚轮顺时针拨动向后移动，所以在前身架向前移动时，后滚轮会保持不动。因此前身架和后身架整体会不停一直的向前移动。

作为本实用新型的进一步改进是，卡勾为直角三角形，卡勾的左侧面为直角面，卡勾的右侧面为斜面。卡勾卡在锯槽内，这种结构的卡勾使卡勾顺时针转动时更加容易。

作为本实用新型的进一步改进是，后身架上设置有加强板，加强板与后身架的架框之间形成让位槽，电池盒卡入让位槽。当电池盒的电力消耗完时，可以将电池盒从让位槽中取出，进行充电或更换。