[实用新型]一种托盘搬运机器人单元

说明书

本实用新型属于自动化生产线载货托盘的搬运机器人单元，尤其涉及一种托盘搬运机器人单元。其基于车间生产现实需求，能够实现自动化上托盘。包括与机器人本体相连的夹具本体；所述夹具本体包括十字型主框架、安装于主框架上的四个手指组件；该十字型主框架包括上、下、左、右四个分支框架，每个分支框架均安装有一手指组件；且每一手指组件均与所在分支框架滑动连接，每一手指组件均由各自的驱动机构驱动沿分支框架向前或向后滑动。

技术领域

本实用新型属于自动化生产线载货托盘的搬运机器人单元，尤其涉及一种托盘搬运机器人单元。

背景技术

工业自动化生产中，生产线中很多产品需要放置到托盘上进行输送和运输，在实际生产中车间之间转运的托盘目前多数采用人工或者叉车进行转运和上线。这种方式存在耗费人力和效率低下的缺点。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种托盘搬运机器人单元，其基于车间生产现实需求，能够实现自动化上托盘。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括与机器人本体相连的夹具本体；

所述夹具本体包括十字型主框架、安装于主框架上的四个手指组件；

该十字型主框架包括上、下、左、右四个分支框架，每个分支框架均安装有一手指组件；且每一手指组件均与所在分支框架滑动连接，每一手指组件均由各自的驱动机构驱动沿分支框架向前或向后滑动（至预定位置）。

进一步地，所述机器人本体采用KUKA-KR150型号机器人。

进一步地，所述夹具本体安装于机器人本体的六轴末端。

进一步地，所述主框架为焊接主框架，夹具本体的焊接主框架安装于机器人本体的六轴末端。

进一步地，所述主框架的中心顶部设置有连接法兰盘，通过该连接法兰盘，夹具本体与机器人本体螺栓连接。

进一步地，所述驱动机构采用气缸或电动推杆或油缸或液压缸。

更进一步地，四个分支框架固连为一体，每个分支框架结构相同，均设置有滑槽，手指组件通过导向组件与滑槽滑动连接，气缸安装于分支框架内，气缸的缸杆与导向组件相连，导向组件与手指组件相连；缸杆伸出，推动导向组件沿分支框架的滑槽向前或向后滑动，带动手指组件相对分支框架前后移动。

更进一步地，导向组件包括滑板、设置于滑板上的缸杆连接座，所述手指组件通过螺栓连接于滑板底部，所述缸杆的杆端与缸杆连接座通过螺栓可拆卸式连接；每个滑板两侧均设置有滑轮，每个滑轮通过各自的滑轮轴与滑板转动连接；分支框架的两侧各设一条滑槽，所述滑槽由上压板和下底板构成，滑板位于两滑槽间，滑轮安装于对应的上压板与下底板间，且滑板的宽度满足其限位于滑槽内，且不脱落。

更进一步地，所述手指组件包括相互垂直的条形手掌部和条形手指部，两者固连为一体，且条形手指部上等间距地设置有用于增大摩擦的弹性防滑块，条形手掌部与滑板相连。

更进一步地，所述条形手掌部与滑板通过螺栓可拆卸式连接。

与现有技术相比本发明有益效果。

本实用新型托盘搬运机器人单元，能够完成转运托盘的自动化上线工作，以实现无人化操作。

本实用新型托盘夹具本体结构采用从托盘的四边进行同时夹取，保证托盘的抓取稳定可靠。

本实用新型夹具本体结构采用模块方式，设备维护和配件跟换方便。

本实用新型夹具导向组件结构简单，制造成本低，维护和检修均十分容易。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。本发明保护范围不仅局限于以下内容的表述。