[实用新型]一种托盘搬运机器人单元

权利要求书

1.一种托盘搬运机器人单元，包括与机器人本体相连的夹具本体；其特征在于，所述夹具本体包括十字型主框架、安装于主框架上的四个手指组件；

该十字型主框架包括上、下、左、右四个分支框架，每个分支框架均安装有一手指组件；且每一手指组件均与所在分支框架滑动连接，每一手指组件均由各自的驱动机构驱动沿分支框架向前或向后滑动。

2.根据权利要求1所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：所述机器人本体采用KUKA-KR150型号机器人。

3.根据权利要求1所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：所述夹具本体安装于机器人本体的六轴末端。

4.根据权利要求1所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：所述主框架为焊接主框架，夹具本体的焊接主框架安装于机器人本体的六轴末端。

5.根据权利要求4所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：所述主框架的中心顶部设置有连接法兰盘，通过该连接法兰盘，夹具本体与机器人本体螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：所述驱动机构采用气缸或电动推杆或油缸或液压缸。

7.根据权利要求6所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：四个分支框架固连为一体，每个分支框架结构相同，均设置有滑槽，手指组件通过导向组件与滑槽滑动连接，气缸安装于分支框架内，气缸的缸杆与导向组件相连，导向组件与手指组件相连；缸杆伸出，推动导向组件沿分支框架的滑槽向前或向后滑动，带动手指组件相对分支框架前后移动。

8.根据权利要求7所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：导向组件包括滑板、设置于滑板上的缸杆连接座，所述手指组件通过螺栓连接于滑板底部，所述缸杆的杆端与缸杆连接座通过螺栓可拆卸式连接；每个滑板两侧均设置有滑轮，每个滑轮通过各自的滑轮轴与滑板转动连接；分支框架的两侧各设一条滑槽，所述滑槽由上压板和下底板构成，滑板位于两滑槽间，滑轮安装于对应的上压板与下底板间，且滑板的宽度满足其限位于滑槽内，且不脱落。

9.根据权利要求8所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：所述手指组件包括相互垂直的条形手掌部和条形手指部，两者固连为一体，且条形手指部上等间距地设置有用于增大摩擦的弹性防滑块，条形手掌部与滑板相连。

10.根据权利要求9所述的一种托盘搬运机器人单元，其特征在于：所述条形手掌部与滑板通过螺栓可拆卸式连接。