[实用新型]一种隧道路况巡游机器人

说明书

本实用新型公开了一种隧道路况巡游机器人，包括：微型电脑、卫星定位模块、UWB定位模块、激光雷达、姿态传感器和无线通信模块；所述卫星定位模块、UWB定位模块、激光雷达、姿态传感器和无线通信模块，均与所述微型电脑通信连接；所述微型电脑通过所述无线通信模块实现与云端无线通信。本实用新型通过卫星定位模块和UWB定位模块相配合，可以解决卫星导航系统的信号不完备情况下依然可以实现隧道路况巡游机器人对自身的精准位置定位，进而实现对隧道内的明显障碍物和路况进行精确的判断和位置信息记录。

技术领域

本实用新型涉及一种隧道路况巡游机器人。

背景技术

随着社会经济的不断发展以及城市化的不断推进，城市人口在不断增加，人口密度不断增大，这个城市交通带来了巨大的压力，城市交通拥堵在一定程度上也制约了城市的经济的发展。为了能够解决巨大的交通压力，许多城市开始建立地下轨道交通来作为解决措施。但是随着城市建设不断发展，在地铁隧道周围出现了许多高层建筑，这些都可能对地铁隧道的安全性以及稳定性造成一定的威胁，这也将影响到整个城市的交通系统。

为了能够确保行车在隧道运行过程中的安全性，确保人们的人身安全，所以需要对隧道的结构进行监测。但是由于传统的隧道结构监测方法成本过高、时效性差、精度不高、缺乏可行性等因素，为了能够在地铁隧道监测过程中及时了解轨道的结构情况，进行信息化的监测，确保隧道在使用的过程中不会出现安全问题，能够对突发状况迅速作出反应，所以目前较多的隧道监测一般是采用人工监测与自动化监测相结合的方式，以提高监测的准确性、及时性。

但是目前采用人工监测与自动化监测相结合的现有技术，存在因人力和设备功能分散带来的测量精度不够高、速度不够快和反馈不够及时的技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种隧道路况巡游机器人，其集合程度高，可以直接对隧道进行一体化路况检查，而且检测的时效性好、精度高。

为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种隧道路况巡游机器人，包括：微型电脑、卫星定位模块、UWB定位模块、激光雷达、姿态传感器和无线通信模块；所述卫星定位模块、UWB定位模块、激光雷达、姿态传感器和无线通信模块，均与所述微型电脑通信连接；所述微型电脑通过所述无线通信模块实现与云端无线通信。

在更优的技术方案中，所述隧道路况巡游机器人还包括图像采集模块，所述图像采集模块与微型电脑通信连接。

在更优的技术方案中，所述图像采集模块采用网络摄像头，可直接采集图像并通过网络传输给云端。

在更优的技术方案中，所述隧道路况巡游机器人还包括标签识别模块，所述标签识别模块与微型电脑均通信连接。

在更优的技术方案中，所述隧道路况巡游机器人还包括警示模块，所述警示模块为音响和/或指示灯，且与所述微型电脑通信连接。

在更优的技术方案中，所述无线通信模块采用型号为ESP8266的串口转wifi模块。

在更优的技术方案中，所所述卫星定位模块采用北斗卫星定位系统。

在更优的技术方案中，所述微型电脑搭载ROS系统。

有益效果

本实用新型通过卫星定位模块和UWB定位模块相配合，可以解决卫星导航系统的信号不完备情况下依然可以实现隧道路况巡游机器人对自身的精准位置定位；利用标签识别模块扫描获取其中的数据，为隧道路况巡游机器人提供辅助监测数据；通过激光雷达和姿态传感器，可以实现对隧道内的明显障碍物和路况进行精确的判断和位置信息记录；进一步通过无线通信模块将隧道路况巡游机器人的监测数据实时同步到云端，以及网络摄像头直接将采集到的图像和视频数据实时同步到云端，便于监控人员及时查看隧道路况，并能够对突出状态迅速作出反应，降低隧道突发状况引起的安全问题。